ch1基本概念.ppt

性 质： 学科基础课 学 时： 64学时 教 材： 《自动控制原理》（第六版）胡寿松 参考书: 《自动控制原理》 吴 麒 《自动控制原理》 李友善 Matlab及有关该软件的工具书 课程考核：平时10%、实验10%、期中考试 10%、期末考试70% ; 授课教师： 臧 强，副教授，硕士生导师。2009年获东南大学控制理论与控制工程博士学位，主要研究方向为非线性系统控制及电力系统控制应用。 负责完成国家自然科学基金、江苏省自然科学基金面上项目、东南大学复杂系统测量与控制教育部重点实验室开放课题各一项 。 获江苏省留学基金资助，2013年澳大利亚，访问学者。 电子邮件： autozang@163.com TEL: ;二.课程的性质和特点;自动控制 在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制……。;系统（System）：是由相互作用相互依赖的若干组成部分结合而成的，具有特定功能的有机整体，而且这个有机整体又是它从属的更大系统的组成部分（钱学森）。 因果系统：即输出不可能在输入到达之前出现的系统。也就是说，系统当前时刻的输出，只取决于系统当前时刻以及当前时刻之前的输入，而与此时刻之后的输入无关。系统的这种性质称为因果特性。 非因果系统：指当前时刻的输出不仅取决于当前的输入，还取决于将来的输入的系统。 反因果系统：当前时刻的输出仅取决于将来输入的系统。 ;第一章 自动控制的一般概念;1.1 引言_历史的回顾;第一阶段 经典控制理论;经典控制理论的基本特征;第二阶段 现代控制理论;现代控制理论的基本特征 现代控制理论以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变、非线性控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 研究对象：多输入多输出（MIMO）线性系统 数学基础：线性代数、矩阵理论 系统描述方法：状态空间表达式 研究方法：时域法 核心概念：状态反馈 适用系统：线性、非线性;1.2 自动控制系统的基本概念;热力系统的人工控制;热力系统的自动控制 ;自动控制系统示意图;1、被控对象 被控对象是一个设备，它是由一些机器零件有机地组合在一起的，其作用是完成一个特定的动作。在下面的讨论中，称任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为被控对象，简称对象。; ; 液位控制系统;比较、放大器：控 制 器 浮 子：测量元件 气 动 阀 门：执行机构 水 箱：被控对象;1.3 开环控制与反馈控制;1.3.1 开环控制 ;开环炉温控制系统;开环控制的特点;1.3.2 反馈（闭环）控制 反馈控制能够在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量之间的偏差，其工作正是基于这一偏差基础之上的。;用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 ;反馈控制系统的基本组成 ;温度自动控制系统原理图 ;1.3.3 反馈（闭环）与开环控制系统的比较;1.4 自动控制系统的分类;开环控制 反馈控制 复合控制 ;复合控制方式;机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型 的仿真模拟台 气动系统 生物系统;按系统功用分; ;一、线性连续控制系统 ;二、线性定常离散控制系统;三、非线性控制系统;恒值控制系统; ;稳定性： 1） 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2） 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。 稳定性通常由系统的结构决定，与外界因素无关。;准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;1.5.2典型外作用;阶跃函数;1、阶跃函数：;2、斜坡函数：;3、脉冲函数：;4、稳态正