机器人学第二章运动学答案.ppt

第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述; ;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述; 4、旋转矩阵性质 1） 矩阵有9个元素，其中只有3个是独立的。因为三个列矢量都是单位主矢量，且两两相互垂直，所以它的9个元素满足6个约束条件（正交条件）： ;第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—坐标系的描述;第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换;第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换; Example: Frame {B} is rotated relative to frame {A} about Z by 30 degrees. Here Z is pointing out of the page. Writing the unit vectors of {B} in terms of {A} and stacking them as the columns of the rotation matrix: The original vector P is not changed, we compute a new description relative to another frame.;第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换;第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换;第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换; Example: Frame {B} is rotated relative to frame {A} about Z by 30 degrees, translated 10 units in , and translated 5 unit in . Find , where . The definition of frame {B} is We use the definition of {B} just given a transformation:;第二章 机器人运动学§2.4 算子: 平移、旋转和变换;第二章 机器人运动学§2.4 算子: 平移、旋转和变换;第二章 机器人运动学§2.4 算子: 平移、旋转和变换; 2) 旋转算子（Rotational operators） Another interpretation of a rotation matrix is as a rotational operator that operates on a vector and changes that vector to a new vector, , by means of a rotation, R. When a rotation matrix is shown as an operator, no sub- or superscripts appear, because it is not viewed as relating two frame. We may write: Again, the mathematics is the same, only our interpretation is different. How to obtain rotational matrices that are to be used as operators: The rotation matrix that rotates vectors through some rotation, R, is the same as the rotation matrix that describes a frame rota