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第十四章 动能定理; §14–1 力的功 §14–2 动能 §14–3 动能定理 §14–4 功率 · 功率方程 §14–5 势力场 · 势能 · 机械能守恒定理 §14–6 动力学普遍定理及综合应用;　 与动量定理和动量矩定理用矢量法研究不同，动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。;二．变力的功 ;三．合力的功 　 质点M 受n个力　　　　 作用合力为　　　　则合力　的功;四．常见力的功 1．重力的功;2．弹性力的功 弹簧原长　，在弹性极限内 k—弹簧的刚度系数，表示使弹簧发生单位 变形时所需的力。N/m , N/cm。。;作用于转动刚体上力的功等于力矩的功。;正压力　，摩擦力　作用于瞬心C处，而瞬心的元位移;五．质点系内力的功;六．理想约束反力的功 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 1．光滑固定面约束;§14-2　动能;（P为速度瞬心）;§14-3　动能定理;对质点系中的一质点 ：;[例1] 图示系统中,均质圆盘A、B各重P，半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶；重物D重Q。问下落距离h时重物的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止);解：取系统为研究对象;动能定理的应用练习题;2．行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,重P, 视为均质圆盘；曲柄重Q, 长l , 作用一力偶, 矩为M(常量), 曲柄由静止开始转动； 求曲柄的角速度 (以转角? 的函数表示) 和角加速度。;3．两根均质直杆组成的机构及尺寸如图示；OA杆质量是 AB杆质量的两倍，各处摩擦不计，如机构在图示位置从静止释放，求当OA杆转到铅垂位置时，AB杆B 端的速度。;§14-4　功率 · 功率方程;二．功率方程： 　由　　　　 的两边同除以dt 得;§14-5　势力场、势能、机械能守恒定律;　　二．势能 　　在势力场中, 质点从位置M 运动到任选位置M0, 有势力所作的功称为质点在位置M 相对于位置M0的势能，用V 表示。;1.重力场 质点： 质点系： 2. 弹性力场：取弹簧的自然位置为零势能点 3. 万有引力场：取与引力中心相距无穷远处为零势能位置;设质点系只受到有势力(或同时受到不作功的非有势力) 作用，则;解：由于水平方向不受外力，　　　　　 且初始静止，故质心C铅垂下降。 由于约束反力不作功, 主动力为有势力， 因此可用机械能守恒定律求解。;§14-6　动力学普遍定理及综合应用;　举例说明动力学普遍定理的综合应用： [例1] 两根均质杆AC和BC各重为P，长为l，在C处光滑铰接，置于光滑水平面上；设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h，求铰C到达地面时的速度。;讨论 ? 动量守恒定理＋动能定理求解。 　　 ? 计算动能时，利用平面运动的运动学关系。; [例2] 均质圆盘A：m，r；滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面倾角?，摩擦系数f，圆盘作纯滚动，系统初始静止。求：滑块的加速度。;[例3] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。;（2）用动能定理求速度。 取系统研究。初始时T1=0 ， 最低位置时：;（3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。;? 相对质心动量矩守恒定理+动能定理+动量矩定理+质心运动定理。 ? 可用对积分形式的动能定理求导计算?，但要注意需取杆AB在 一般位置进行分析。;[例５] 质量为m 的杆置于两个半径为r ，质量为　的实心圆柱上，圆柱放在水平面上，求当杆上加水平力　时，杆的加速度。设接触处都有摩擦，而无相对滑动。;(2) 用动量矩定理求解 　取系统为研究对象;;