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控制理论基础（B）;CH4、根轨迹法;4.1 根轨迹基本概念;例： 其闭环传递函数： 闭环极点： 绘制k从0?∞时闭环 极点位置的变化。;;;1、根轨迹分支数（规则一）： 根轨迹在s平面上的分支数等于系统阶次。 2、根轨迹的连续性和对称性（规则二）： 根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。;3、根轨迹的起点和终点（规则三） 根轨迹起始于开环极点，有m条终止于开环零点，其余(n-m)条终止于s平面无穷远处。;4、根轨迹的渐近线（规则四）： s?∞时，上式可化为： 为渐近线公式。有n-m个解，表示n-m条直线，经过公共点( , j0)。 可得直线夹角满足： 以上两式展开后比较，可得： ;;5、实轴上的根轨迹（规则五） 实轴上任何线段右面的开环实零点数和开环实极点数之和为奇数时，该线段就是根轨迹的一部分。 注：利用相角条件：;;;规则六说明：;Eg.;;直流电机实例;7、根轨迹与虚轴交点（规则七） 若根轨迹与虚轴相交，则交点通过劳思判据确定，或将jw代入闭环特征方程求取。 例4.1续 闭环特征方程： 代入jw得： 劳思表：;Eg. The closed-loop characteristic eq. is 1) Use Routh_Hurwitz Criterion: 2) Let s= jw :;8、根轨迹的入射角与出射角（规则八） 出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角。（p104，图4-2-5） 入射角：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 根轨迹出射角等于180o减去所有从其它开环极点到该极点所引向量的幅角和再加上从所有开环零点到该极点所引向量的幅角和；根轨迹的入射角等于180o减去所有从其它开环零点到该零点所引向量的幅角和再加上从所有开环极点到该零点所引向量的幅角和。;例4.2 ;根轨迹绘制要素： 起点，终点； 支数； 对称性； 实轴上的根轨迹； 渐近线； 分离点、会合点； 出射角、入射角； 与虚轴交点。;9、闭环极点的和与积 设闭环系统特征方程： 则有以下特征根与多项式系数的关系： 对于稳定系统，有：;;10、放大系数的求取 根据幅值条件： 可得：;例4.4 ;6) 出射角：;根轨迹图;;4.3 按根轨迹分析控制系统 例4.5 已知 分析K对系统性能的影响，计算K=5时系统动???指标。 化成： 绘制根轨迹图：;1) 系统始终稳定； 2) 0K0.5(0k1)时，系统没有振荡； 3) 0.5K ∞(1k ∞)时， 系统响应是振荡的； 4) K=5时，闭环极点：;补充：用根轨迹设计系统;主导极点、等z线、极点实部;步骤:;例 要求系统：;在期望极点上：;2、滞后补偿器 原理：当z和p绝对值接近，z/p较大时，如z=-0.1，p=-0.01，则补偿器对根轨迹影响很小，而提供了一个较大的增益，从而能够减小稳态误差。;直流电机实例;