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空间机器人;; 一、国内外空间机器人发展概况 二、空间机器人的概述 三、空间机器人的特点和分类 ;一、国内外空间机器人发展概况;(b)加拿大MD?Robotic公司继而开发了应用于空间站的遥控机械臂系统MSS。该系统主要由活动基体系统、空间站遥控机械臂系统（SSRMS）及专用灵巧机械臂（SPDM）等三部分组成。其中SSRMS由两个臂杆组成，主要用于大型物体搬运和组装；SPDM是SSRMS臂的灵巧手，长约3.5m，质量约1660kg；灵巧机械臂的本体装配在遥控机械臂系统的末端来执行一些更加细致的操作任务。;2、美国空间机器人概况;(b) Skyworker由卡耐基-梅隆大学研制，属于附着移动机器人，该机器人借助于所在支撑平台的反作用力，移动并操纵各种载荷进行工作。当承载载荷较大时，采用连续的步态保持负载匀速运动，避免每一步均进行加减速。这种工作方式可以在反作用力最小的情况下使得能量利???率更高，是一种能够对大空间结构自主装配、监测和维修的低成本机器人。 ;（c）Ranger?TFX是一种灵巧空间机器人系统，项目开始于1992年，是一具有自由飞行能力的空间机器人。当时主要是为了满足哈勃望远镜机器人服务的要求，而后在此基础上又开发了针对航天飞机进行演示任务的RTSX项目。 ;（d）Robonaut是NASA开发的空间类人机器人，它是一个多自由度灵巧机器人，主要是作为助手与航天员一起工作并执行日常维修任务。“轨道快车”计划是在1999年公布的，主要用于开发研究未来空间在轨补给和修复、重构等技术，实验修复卫星，进行各类仪器的太空试验，并利用在轨飞行演示与验证。 ;3、德国空间机器人概况;(c)ROKVISS由一个两关节机器人及相关辅助设备共同组成，主要用于验证机械臂的功能。它于2004年跟随俄罗斯进步号宇宙飞船发射升空，然后在ISS上进行飞行试验，并进行了相关实验验证。 （d）TECSAS项目是2003年德国宇航中心资助研究的，该项目计划采用目标卫星和跟踪卫星进行试验，其中机械臂和手抓取系统安装在跟踪卫星上，能够对空间设备维修及服务系统中比较关键的技术进行实验验证。 ;4、日本空间机器人概况;（b）ETS-VII是世界上第一个真正的自由飞行空间机器人系统，1997年发射升空。其主要目的是科学实验：一是两颗卫星的交会对接实验；二是对空间机器人做各种操作实验。ETS-VII空间机器人具有6自由度；长2.4?m，重约150?kg；第一关节与最后关节处分别安装有一个相机。 ;（c）JEMRMS是用于空间操作的机器人系统，NASDA负责研制。该机器人由主臂和小臂SFA串联组成，主臂长约10?m，主要由6个关节和2个臂杆组成；小臂长约2?m，主要由6个关节、2根臂杆以及一个末端效应器组成。宇航员执行任务时可以借助于这两个臂杆进行更多的操作，图为JEMRMS搬运有效载荷的过程。 ;5、我国空间机器人概况;二、空间机器人的概述; 2、空间机器人的工作条件;三、 空间机器人的特点和分类;距离遥远对空间机器人的设计要求 空间机器人离地面控制站的距离遥远，传输控制指令的通信将发生延迟（称为时延）。时延对空间机器人最大的影响是使连续操作闭环反馈控制系统变得不稳定。同时在存在时延的情况下，即使操作者完成简单工作也需要比无时延情况下长得多的时间，只是由于操作者为避免系统不稳定，必须采取“运动—等待”的阶段工作方式。 真空温差大对空间机器人设计的要求 在真空环境下，不能利用对流散热，在空间站内部的温差为-120～60℃，在月球环境中的温差为-230～130℃，在火星环境中的温差为-130～20℃。在这样的温差环境中工作的空间机器人需要多层隔热、带热管的散热器、分布式电加热器、放射性同位素加热单元等技术。;2、空间机器人的分类;根据人的操作位置来划分： 地上操纵机器人 从地面站控制操作。 舱内操纵机器人 从航天飞机内部通过直视或操作台 进行控制操作。 舱外操纵机器人 舱外控制操作。 根据功能和形式来划分： 自由飞行空间机器人 机器人卫星 空间实验用机器人 火星勘探机器人 行星勘探机器人;根据控制方式来划分： 主从式遥控机械手 主从式遥控机械手由主手和从手组成。从手的动作完全由操作人员通过主手进行控制。这种遥控机械手具有严重的缺点：操作人员的劳动强度很大；在进行操作时，由于控制信号的时延带来不稳定性。主从式遥控机械手已经为遥控机器人所取代。这种机械手也有优点，在宇宙飞船、空间站外部空间距离近的地方仍可以利用其反应快、触觉真实的特点进行时间较短的操作。 遥控机器人 遥控机器人是将遥控机器人和一定程度的自主技术结合起来的机器人系统，机器人远地接收操作人员发出的指令进行工作。现阶段，遥控机器人是最重要的一种空间机器人。它可以工作在舱内，也可