系统运动的稳定性5.pptVIP

5.1 内部稳定性与外部稳定性 5.2 李雅普诺夫稳定性的定义 5.3 李雅普诺夫第二法的主要定理 5.4 构造李雅普诺夫函数的规则化方法 5.5 线性系统的稳定性分析 5.6 Matlab问题 本章小结;本 章 简 介 本章讨论李雅普诺夫稳定性分析。 主要介绍 内部稳定性和李雅普诺夫稳定性的定义以及 分析系统状态稳定性的李雅普诺夫理论和方法; 着重讨论 李雅普诺夫第二法及其在非线性系统的应用、 李雅普诺夫函数的构造。;5.1 内部稳定性与外部稳定性 一个自动控制系统要能正常工作，必须首先是一个稳定的系统。 例如，电机自动调速系统中保持电机转速为一定的能力以及火箭飞行中保持航向为一定的能力等。 具有稳定性的系统称为稳定系统。 稳定性的定义为： 当系统受到外界干扰后，显然它的平衡被破坏,但在外扰去掉以后,它仍有能力自动地在平衡态下继续工作。 如果一个系统???具有上述特性，则称为不稳定系统;实际上 ,控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。 经典控制理论讨论的有界输入有界输出稳定(BIBO)即为外部稳定性 。（书P213 定义5.1） 在经典控制理论中，许多稳定性判据如劳斯-赫尔维茨判据和奈奎斯特判据等，都给出了既实用又方便的判别系统稳定性的方法。 线性系统的输入输出稳定性取决于其特征方程的根，与初始条件和扰动都无关，而非线性系统则不然。;外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。 ;内部和外部稳定性的关系 在经典控制理论中所定义的稳定性是指输入输出稳定性，即给定有界输入，产生的输出亦有界。 而李雅普诺夫稳定性讨论的系统状态在平衡态邻域的稳定性问题。 就一般系统而言，两种稳定性没有必然的联系，对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。（P217 结论5.7-5.9） 对于线性定常系统，则有结论如下: 若该线性定常系统是渐近稳定的，则一定是输入输出稳定的，反之，则不尽然。;5.2 李雅普诺夫稳定性的定义;第二类方法不是通过解方程或求系统特征值来判别稳定性，而是通过定义一个叫做李雅普诺夫函数的标量函数来分析判别稳定性。 由于不用解方程就能直接判别系统稳定性，所以第二种方法称为直接法，亦称为李雅普诺夫第二法。;1. 平衡态 设我们所研究的系统的状态方程为 x’=f(x,t) 其中x为n维状态变量; f(x,t)为n维的关于状态变量向量x和时间t的非线性向量函数。 对该非线性系统，其平衡态的定义如下。;定义5-1 动态系统 x’=f(x,t) 的平衡态是使 f(x,t)?0 的状态，并用xe来表示。 从定义5-1可知，平衡态即指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点(状态)。 由于导数表示的状态的运动变化方向，因此平衡态即指能够保持平衡、维持现状不运动的状态，如上图所示。;显然，对于线性定常系统 x’=Ax的平衡态xe是满足下述方程的解。 Axe=0 当矩阵A为非奇异时，线性系统只有一个孤立的平衡态xe=0; 而当A为奇异时，则存在无限多个平衡态，且这些平衡态不为孤立平衡态，而构成状态空间中的一个子空间。 对于非线性系统，通常可有一个或几个孤立平衡态，它们分别为对应于式f(x,t)?0的常值解。;例如，对于非线性系统;图5-1;上述定义说明，对应于平衡态xe的每一个球域S(xe,?), 一定存在一个有限的球域S(xe,?)，使得t0时刻从S(xe,?)出发的系统状态轨线总不离开S(xe,?), 则系统在初始时刻t0的平衡态xe为在李雅普诺夫意义下稳定的。;定义5-3(李雅普诺夫渐近稳定性) 若状态方程 x’=f(x,t) 所描述的系统在初始时刻t0的平衡态xe是李雅普诺夫意义下稳定的，且系统状态最终趋近于系统的平衡态xe，即 Limt?? x(t)=xe;对于李雅普诺夫稳定性，还有如下说明： 李雅普诺夫稳定性针对平衡状态而言，反映的是平衡状态邻域的局部稳定性，即小范围稳定性。 系统做等幅振荡时，在平面上描出一条封闭曲线，只要不超过S(xe,?)，就是李雅普诺夫稳定的，而经典控制理论则认为不稳定。;对于线性定常系统来说，上述定义中的实数?(?,t0)可与初始时刻t0无关，故其渐近稳定性与一致渐近稳定性等价。 但对于时变系统来说不同。;对于李雅普诺夫渐近稳定性，还有如下说明： 经典控制理论的BIBO稳定性，就是李雅普诺夫意义下的渐近稳定。 稳定和渐近稳定，两者有很大的不同。 对于稳定而言，只要求状态轨迹永远不会跑出球域S(xe,?)，至于在球域内如何变化不作任何规定。 而对渐近稳定，不仅要求状态的运动轨迹不能跑出球域，而且还要求最终收效或无限趋近平衡状态xe。;