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四轴机器人逆运动学求解 组员： 张波 安超 谌鸿强 韦成朋 目录 逆运动学方程介绍 1 逆运动学求解案例 2 总结 3 1.逆运动学方程介绍 所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θn or dn 。 T4 A1 A2 A3 A4 （1.1） 逆运动学方程解的步骤如下： （1）根据机械手关节坐标设置确定An An为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有： an－连杆长度; αn－连杆扭转角; dn－相邻两连杆的距离; θn－相邻两连杆的夹角。 对于旋转关节θn为关节变量，而对于滑动关节dn为关节变量。其余为连杆参数，由机械手的几何尺寸和组合形态决定。 （2） 根据任务确定机械手的位姿T6 T6为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由任务确定，即表达式T4 Z-1 X E-1确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。 （3）由T4和An（n＝1，2，…，4）和式（1.1）求出相应的关节变量θn 或 dn。 2.逆运动学求解案例 如图1所示，为广东科杰机械自动化有限公司JRB401机器人4自由度水平关节结构，经过参照市场成熟scara机器人，大臂杆长定为400mm，小臂杆长定为200mm。 第一关节：带动机械手大臂旋转，交流伺服电机驱动，减速机采用行星减速机； 第二关节：带动小臂旋转，采用内藏定位功能的旋转平台（自带18:1减速）； 第三、四关节：实现工件的升降和旋转运动。升降和旋转机构采用移动+旋转滚珠丝杠，移动自由度和旋转自由度都采用一级圆弧齿同步齿形带传动，同步带传动比都为3:1，驱动方式皆选为交流伺服电机驱动。 图1 机器人总体方案 第3,4关节 第2关节 第1关节 运动分析与图形仿真 这一步需要建立机器人连杆坐标系，完成连杆参数表，建立机器人运动学方程，对作业任务进行仿真。 （1）建立机器人坐标系 为分析机器人运动学正逆解问题，按照DH方法，建立机器人连杆坐标系。 图2 机器人实体坐标系位置 图3 JRB401 连杆坐标系 机器人运动学正问题是给定杆件的几何参数和关节的位移，求解末端连杆坐标系相对于基座标系的位姿。 用齐次变换矩阵i-1 由于MatLab软件机器人工具箱robot toolbox己经编好了运动学函数，只需带入参数做相关调用即可，前期的运动分析与图形仿真用比较方便，JRB401的连杆坐标系如表1所示，以下用MatLab对机器人进行仿真，以验证方案的可行性。 机器人工具箱的连杆参数如下： L 1 link [0 0.4 0 0 0] ; L 2 link [0 0.2 0 0 0] ; L 3 link [0 0 0 0 0] ; L 4 link [0 0 0 0.3 1] ; 构建机器人： JRB401 robot L,’JRB401’ ; JRB401.name ’JRB401’; Diagram Title Add your text Title Add your text Title Add your text Title Add your text Diagram Add Your Title Add Your Title Add Your Title Add Your Title Add Your Title Add Text Text Text Add Text Add Text Text Text Add Text Add Text Text Text Add Text Add Text Text Text Add Text Add Text Text Text Add Text * * * * *