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第三章 刚体力学基础;§3-1 刚体的运动;1.刚体;——完全描述运动所需的独立坐标数;2.刚体的运动;2.1 平动：;2.2 转动：;定点转动;刚体不受任何限制的任意运动，称为刚体的一般运动。;3.刚体定轴转动的描述 ; 角速度和角加速度均为矢量，定轴转动中其方向沿转轴的方向并满足右手螺旋定则。;;1.外力矩及对转轴的力矩; 力对参考点 O 的力矩在 Oz 轴的分量
等于力垂直 Oz 轴的分量对 z 轴垂足（转心）的力矩，即称为力对转轴的力矩。;对转轴力矩方向的判断：转心；力的垂直分量;2．刚体对转轴的角动量;组成刚体的所有质元对转轴的角动量之和:;3．刚体定轴转动定律;——刚体定轴转动的转动定律 ;很明显：转动惯量与刚体的质量及其分布有关，与转轴的位置有关。 ;几个常用转动惯量计算举例：;（3）均匀杆：;4.2 平行轴定理;平行轴定理应用举例：挂钟摆锤的转动惯量;4.3 对薄平板刚体???垂直轴定理; 5.转动定律的应用 ;mA;细杆：m、l，轴O，在竖直位置静止，若在某时刻有力作用在 A 处，求轴对杆的作用力。;;质心运动定律分量式：;;;作业：;与角动量守恒定律;;即：;角动量守恒可分以下几种情况：; 角动量守恒现象举例;mA;附加方程;四个方程相加得：
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