智能小车源代码 避障 寻迹 寻光 遥控.doc

智能小车源代码 相信看到文档的朋友都想做一个智能小车，我最近也在做这个项目，并成功完成了。喜悦之余，特把源代码与各位爱好者分享！ 想学习的朋友可以看我另外一篇：智能小车各独立模块代码，里面有注释。有基础的朋友都看得懂的，在那代码的基础上，成功地合成了一个程序。 里面功能有，超声波避障，红外寻迹，自动寻光，红外遥控四个主要功能，还有数码管显示工作模式，LED灯显示电机工作状态等。 文章最后还有我的原理图。 元件的清单可看我另一篇：智能小车的元件清单（Excel）。 单片机我用的是STC89C52RC（便宜实惠哈，只是保密性不行），L298N的电机驱动，直流减速电机，普通的红外遥控器，红外寻迹模块。光敏传感器模块（技术好的朋友可以用光敏电阻加AD转换器，不过麻烦很多）。电源用12V，单片机的电源由电机驱动输出。 小车的实物图，很多东西藏???小车夹层了。 下面就是源代码了！ #include stc15.h #include gpio.h //端口初始化，里面有个gpio();函数不用也可以 #include intrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IRIN =P3^2; //红外线一体化接收头接收端 sbit light1=P2^4; //寻光传感器1 sbit TX =P2^5; //超声波接口 sbit RX =P2^6; //超声波接口 sbit light2=P2^7; //寻光传感器2 sbit red1=P2^0; //3路红外寻迹 sbit red2=P2^2; sbit red3=P2^3; sbit led1=P1^0; //LED灯表示方向，前进，左转，有着，后退； sbit led2=P1^1; //这里我采用低电平驱动LED亮； sbit led3=P1^2; sbit led4=P1^3 ; sbit int31=P3^4; //电机驱动接口，这里我用L298N sbit int32=P3^5; sbit int41=P3^6; sbit int42=P3^7; uchar IRTemp; //红外线按键数据存放变量 uchar IRCOM[7]={0};//存放红外解码后的32位数据 uchar time =0; //定义超声波发射时间 uchar Flag =0; //定时器中断的时间变量 uchar Buffer[3] = {0}; unsigned long s=0; void Delay15us() //@11.0592MHz 延时15us { unsigned char i; i = 39; while (--i); } void Delay_140us(uchar t) //延时140 X t us { uchar i,j; for(j=0; jt; j++) { for (i=0; i27; i++) { _nop_(); } } } void Delay_1ms(uint t) //延时1ms { uint i,j; for(i=0;it;i++) { for(j=0;j=100;j++) { _nop_(); } } } void forward (void) //前进 { // int11=1; int12=0; // int21=1; int22=0; int31=1; int32=0; led3=0; led1=0; int41=1; int42=0; led4=0; led2=0; } void backward (void) //后退 { // int11=0; int12=1; // int21=0; int22=1; int31=0; int32=1; led3=1; led1=1; int41=0; int42=1; led4=1; led2=1; } void right (void) //右转 { // int11=1; int12=0; // int21=0; int22=0; int31=1; int32=0; led3=0; led1=0; int41=0; int42=0; led4=1; led2=1; } void left (void) //左转 { // int11=0; int12