2016年西门子杯中国智能挑战赛.docVIP

2016年“西门子杯”中国智能挑战赛 ITEM3 运动控制赛项 初赛练习任务及说明  PAGE \* MERGEFORMAT 6 2016年“西门子杯”中国智能挑战赛 ITEM3 运动控制赛项 初赛练习任务及说明 竞赛设备介绍 设备描述 本赛项所用多功能运动控制平台主要由主机架、控制系统电控箱、人机交互面板以及受控对象组等几部分组成，示意图如下所示： 图 1-1 多功能运动控制实训平台主要组成部分 对象描述 运动控制赛项初赛的受控对象为同步圆盘，示意图如下所示： 图 1-2 圆盘同步对象示意图 圆盘同步对象的两个圆盘均由带减速箱的伺服电机，通过同步带进行驱动。如图所示位置，即为圆盘同步对象的初始位置。如比赛任务中要求将大圆盘或小圆盘移动至初始位置，就表示需要将大圆盘或小圆盘移动至如图所示位置。 受控对象设计参数 序号部件名称/参数名称部件规格/参数数量1带刻度圆盘（小）直径 = 118mm12带刻度圆盘（大）直径 = 180mm13伺服电机额定转速 = 6000RPM24减速箱减速比 = 50:12表 1-1 圆盘同步对象设计参数 输入/输出信号清单 序号信号名称信号来源连接位置1开关输入DI0人机交互面板 开关DI0+CU-X122:12开关输入DI1人机交互面板 开关DI1+CU-X122:23开关输入DI2人机交互面板 开关DI2+CU-X122:34开关输入DI3人机交互面板 开关DI3+CU-X122:45开关输入DI4人机交互面板 开关DI4+CU-X132:16开关输入DI5人机交互面板 开关DI5+CU-X132:27开关输入DI6人机交互面板 开关DI6+CU-X132:38开关输入DI7人机交互面板 开关DI7+CU-X132:49开关输入DIO8人机交互面板 开关DIO8+CU-X122:910开关输入DIO9人机交互面板 开关DIO9+CU-X122:1011开关输入DIO10人机交互面板 开关DIO10+CU-X122:1212开关输入DIO11人机交互面板 开关DIO11+CU-X122:1313开关输入DIO12人机交互面板 开关DIO12+CU-X132:914开关输入DIO13人机交互面板 开关DIO13+CU-X132:1015开关输入DIO14人机交互面板 开关DIO14+CU-X132:1216开关输入DIO15人机交互面板 开关DIO15+CU-X132:13表 1-2 输入/输出信号清单 比赛说明及练习任务 比赛说明 参赛队伍应按照任务描述进行调试，根据评分细则逐一执行相应操作，操作成功后将获得与该操作相应的分数。 比赛任务中所提到的开关，均为人机交互面板上安装的开关。在评分过程中，开关的功能与操作顺序均应评分细则中的要求一致。如无明确要求，不得擅自定义外部开关的用途，更改任务演示时的开关操作顺序。 参赛队伍在比赛结束后，应将评分所用的工程项目以“队伍编号+参赛日期”的格式为文件名进行另存，例如：ABCD 不得以其他格式为文件名保存文件。 初赛比赛时，要求所有比赛任务均在同一工程项目内集中完成。即参赛队伍在申请评分前，应将包含所有或部分比赛任务的工程项目下载至驱动器内。在评分过程中，参赛队伍不可使用调试计算机对驱动器进行任何操作，裁判也不会将参赛队伍的工程项目下载至驱动器内。 参赛队伍应提交所保存的工程项目文件，日后审核及仲裁时，将以此文件作为评判依据。 在任务演示过程中，当驱动器产生故障报警时，参赛队伍不可通过调试计算机对故障进行确认，但可以由裁判通过开关DI15进行故障确认。待驱动器恢复正常后，可重新进行未完成的任务演示。如通过开关DI15无法对驱动器故障报警进行确认时，并且经认定该情况由参赛队伍的工程项目中的缺陷引起，则停止该参赛队伍的评分。该参赛队伍的比赛成绩为已完成任务的总分。 由于竞赛设备设有安全保护装置，当保护装置被触发时，驱动器将会断电。参赛队伍应充分考虑到此种情况发生的可能性。在评分过程中，如果出现此种情况，要求参赛队伍在设备恢复供电时，在不重新下载工程项目的前提下，仍能够保证评分可以继续进行。如因保护装置被触发导致评分无法继续进行，不论保护装置由谁触发，均停止该参赛队伍的评分。该参赛队伍的比赛成绩为已完成任务的总分。 如有违反以上要求的情况出现，则参赛队伍的比赛成绩将被记为0分。 比赛任务 2.1 任务说明 初赛比赛时，要求所有比赛任务均在同一工程项目内集中完成。在调试过程中，由裁判根据评分细则操作相应外部开关，执