虚位移原理 第二章.pptVIP

第十四章 虚位移原理 （静力学问题）; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。;约束：;1, 几何约束和运动约束;;限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。;2 定常约束和非定常约束;3 其它分类;三 虚位移和虚功 ;r;x;真实位移和虚位移都满足位移投影定理。;求机构上点A,B,C的虚位移之间的关系;O’;比照力的功，我们定义力的虚功;;o;如果约束反力在质点系的任何虚位移中的 虚功之和等于零，则这种约束称为理想约束;2、光滑铰链;§14-2 虚位移原理;拉格朗日--意大利数学家， 研究变分法,第一位提出 虚位移原理。;几何法 (在图中调整正负号);虚位移原理 对具有理想约束的质点系可;一,求出主动力(具有理想或非理想约束的机构);例　图所示椭圆规机构中，连杆AB长为L，滑块Ａ，Ｂ与杆重均不计，忽略各处摩擦，机构在图示位置平衡。;解：;用解析法。在机构上建立坐标系,由;例　如图所示机构，不计各构件自重与各处摩擦， 求机构在图示位置平衡时，主动力偶矩Ｍ与 主动力Ｆ之间的关系。;由图中关系有;例 滑套D套在光滑直杆AB上， 并带动杆CD在铅直滑道上滑动。 已知?=0o时，弹簧等于原长， 弹簧刚度系数为5(kN/m)， 求在任意位置（ ? 角）平衡时， 加在AB杆上的力偶矩M ？(354页15-7);解: 以去掉弹簧后的整体机构为研究对象。;由虚位移原理，得：;三 求约束力(具有理想或非理想约束的结构) ;例 多跨静定梁，求支座B处反力。;;;练习:多跨静定梁,求支座B处反力.支座D,F处反力;求铰A的约束力;例 平面桁架ABCD，在节点D受载荷P;令;A;　例　图中所示结构，各杆自重不计，在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ，　　　;解:解除B端水平约束,以力 代替, 如图 (b) ;如图在CG间加一弹簧，刚度K，且已有伸??量　 ， 仍求 。;;练习:求1，2杆的内力;;同学：1，虚位移定理的几何法与解析法的步骤分别是什么？ 如果机构稳定和特殊，一般用解析法（坐标一般性），其他用几何法。; ;解得;o;据虚位移原理;已知：P, Q, BD=DO=;解得;N;虚位移原理;据虚位移原理;练习: 多跨静定梁，求支座B处反力。支座A处反力;