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第五章 系统的稳定性;由上例可知:
(1)线性系统不稳定现象发生与否,取决于系统内部条件,而与输入无关。
(2)系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用。
(3)控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性,也就是说,是讨论输入为零,系统仅存在有初始状态不为零时的稳定性。;(二)稳定的定义和条件;2、稳定的充要条件:
;第二节 Routh(劳斯)稳定判据;例1:
(1)
(2)
(3);(二)系统稳定的充要条件;2、 Routh稳定判据
;例2 、 系统的特征方程为:
D(s)=s4+ s3 – 19s2 + 11s+ 30=0
s4 1 – 19 30
s3 1 11 0
s2 [1×(-19) –1×11]/1= –30 30 0
s1 [(–30)×11–1×30]/ (–30)=12 0 0
s0 30 0 0;例3:;例4;例5 已知系统的特征方程为;二阶、三阶系统的Routh稳定判据:
(1)二阶系统(n=2)稳定的充要条件为:
ai 0 且 ai ≠ 0
(3)三阶系统(n=3)稳定的充要条件为:
a i 0, a1a2 a0a3 且 ai ≠ 0
s2 a2 a0 s3 a3 a1 0
s1 a1 0 s2 a2 a0 0
s0 a0 0 s1 A1=[a1a2 -a0a3]/a2 0 0
s0 a0 0 0
;(三)Routh判据的特殊情况;特殊情况 (1) Routh表第一列出现零元素;例7 已知系统的特征方程为;2)、如果当Routh表的任意一行中的所有元均为零时,
可利用该行的上一行的元构成一个辅助多项式,并用这
个多项式方程导数的系数组成Routh表的下一行。
这种情况,则表示相应方程中含有一些大小相等符号相
反的实根或共轭虚根。这些根可以通过求解这个辅助方
程式得到。
;特殊情况 (2)Routh表中某一行全为零;例9;例10;第三节 Nyquist稳定判据 ;(二) Nyquist稳定判据 ;
;函数F(s)具有下列特点:
(1)它的零点即系统闭环传递函数GB(s)的极点,它的极点即系统开环传递函数GK(s)的极点;
(2) [GH]平面上的(-1,j0)点就是[
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