控制系统的数学模型答案.ppt

* 第二章 控制系统的数学模型 * 图2-37 自动控制理论 例2-9 试用梅逊公式求系统的闭环传递函数 和 * 第二章 控制系统的数学模型 * 解： 自动控制理论 1） 2） 例G2-14；2-15；2-16 * * * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 并联连接的等效变换 传递函数的并联连接，其等效传递函数为这些传递函数的和。 上述结论可以推广到多个传递函数的并联，即n个传递函数并联的等效传递函数，等于n个传递函数的和。 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 反馈连接的等效变换 注:+为正反馈;-为负反馈 1）化简后的负反馈连接 2）化简后的正反馈连接 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 例如上题中RC电路的化简 化简后如下图: * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 比较点（综合点）和引出点的移动在系统结构图简化的过程中，有时为了便于进行方框的串联、并联或者反馈连接的计算，需要移动比较点或引出点的位置。 引出点移动 1）引出点后移 2）引出点前移 * 第二章 控制系统的数学模型 * 综合点移动 1）综合点后移 自动控制理论 2）综合点前移 * 第二章 控制系统的数学模型 * 注意 对综合点和分支点进行移动位置，消除交叉回路。 但在移动中一定要注意以下几点： ① 必须保持移动前后信号的等效性； ② 相邻综合点可以互相换位和合并； ③ 相邻分支点可以互相换位； ④ 综合点和分支点之间一般不宜交换位置。 * 第二章 控制系统的数学模型 * * 序号 原结构图 等效原结构图 等效法则 1 串联等效 2 并联等效 3 反馈等效 * 第二章 控制系统的数学模型 * * 4 等效单位反馈 5 比较点前移 6 比较点后移 7 引出点前移 * 第二章 控制系统的数学模型 * * 8 引出点后移 9 交换和合并比较点 10 交换比较点和引出点（一般不采用 11 负号在支路上移动 * 第二章 控制系统的数学模型 * 例 G4 s - G2 s G6 s - C s R s G3 s G5 s G1 s * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 例2-27，求图2-27所示系统的传递函数C s /R s 显然若不移动比较点或引出点的位置就无法化简。 图2-27 * * 首先将 间的引出点后移到方框的输出端 接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为 H2 s H2 s * * 得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为： H2 s /G4 s H2 s * 自动控制理论 * 得到图为 最后将求得其传递函数为： H2 s /G4 s * 练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C s /R s ；再例G2-11 显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。 得到图为 * * 将两个比较点合并，并将求出 的等效传递函数： 得到图为 得到系统等效传递函数： * 第二章 控制系统的数学模型 * 2.5 控制系统的传递函数 自动控制理论 控制系统常采用反馈结构，又称闭环控制系统。通常，控制系统会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r t 表示；另一类则是扰动，或称为干扰、噪声等，常用n t 表示。 通过对反馈控制系统建立微分方程模型，直接在零初始条件下进行拉氏变换，可求取反馈控制系统的传函。 通过对反馈控制系统结构图简化也能求传函。 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 反馈通道传递函数 从输出端反送到参考输入 端的信号通道，称为反馈 通道 前向通道传递函数 前向通道是指从输入端到输出端的通道 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 系统的开环传递函数 上图中将反馈的输出通路断开，反馈信号对于参考输入信号的传递函数称为开环传递函数。这时前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积为该系统的开环传递函数。 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 作用下系统的闭环传递函数 令 ，这时系统结构图如上图，系统传递函数为： 系统输出为： 作用下系统的闭环传递函数 令 ，这时系统结构图如上图，系统传递函数为： 系统输出为： * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 系统总输出 根据线性系统的叠加原理，系统的总输出应为各外作用引起输出的综合因而得到系统总输出为： * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 闭环系统的误差传递函数 误差定义为被控量的测量输出 和给定输