自动控制原理第二章到第七章课后习题汇编.doc

自动控制原理第二章到第七章课后习题答案 第二章 2-1试求下图所示电路的微分方程和传递函数。 解：（a）根据电路定律，列写出方程组： 消除中间变量可得微分方程： 对上式两边取拉氏变换得： 传递函数为 （b）根据电路定律，列写出方程组： 消除中间变量可得微分方程： 对上式两边取拉氏变换得： 传递函数为 2-3求下图所示运算放大器构成的电路的传递函数。 解：（a）由图（a），利用等效复数阻抗的方法得 （b）由图（b），利用等效复数阻抗的方法得 2-5试简化下图中各系统结构图，并求传递函数。 2-6试求下图所示系统的传递函数，，及。 解：将方框图转化为信号流图如下 该系统有1个回路，其增益为： 则系统的特征式为： 从R1到C1的前向通路有1条，其通路增益为： 从R1到C2的前向通路有1条，其通路增益为： 从R2到C1的前向通路有1条，其通路增益为： 从R2到C2的前向通路有1条，其通路增益为： 回路与前向通路均有接触，则： 根据梅森公式，系统的传递函数为： 2-7试绘制下图所示系统的信号流图，并用梅森公式求系统的传递函数。 解：（a）信号流图如下 由图可知：该系统有1条前向通路，其通路增益为 有2个回路，各回路的增益为, 其中，有1对不接触回路L1和L2， 其增益之积为 ，系统的特征式为 所有回路与前向通路均有接触，则 根据梅森公式，系统的传递函数为 （b）信号流图如下 由图可知：该系统有1条前向通路，其通路增益为 有2个回路，各回路的增益为, 其中没有对不接触回路，则系统的特征式为 所有回路与前向通路均有接触，则 根据梅森公式，系统的传递函数为 2-8试绘制下图所示系统的信号流图，并用梅森公式求系统的传递函数。 解：信号流图如下 由图可知，该系统有2条前向通路，其通路增益为 ， 有3个回路，各回路的增益为 , ， 其中，有1对不接触回路L1和L2， 其增益之积为 ，系统的特征式为 回路L与第2条前向通路不接触，则 所有回路与第一条前向通路均有接触，则 根据梅森公式，系统的传递函数为 2-9已知系统结构图如下所示，试写出系统在给定R(S)及扰动N（s）同时作???下输出C(s)的表达式。 解：R(S)作用下系统的结构 R(S)作用下的闭环传递函数为： N(S)作用下系统的结构 N(S)作用下的闭环传递函数为： 则输出C(s)的表达式为： 2-10系统的信号流图如下图所示，试求系统的传递函数。 解：（a）该系统有2条前向通路，其增益为 有4个回路，各回路的增益为 其中，有1对互不接触回路L1和L3 其乘积为 则系统的特征式为 所有回路与第1条前向通路均无接触，则 第2个回路与第2条前向通路无接触，则 根据梅森公式，系统的传递函数为 （b）该系统有4条前向通路，其增益为 , , 有9个回路，各增益为 则系统的特征式为 所有回路与第1条前向通路均无接触，则 所有回路与第2条前向通路均无接触，则 第2个回路与第3和4条前向通路均有接触则 根据梅森公式，系统的传递函数为 第三章 3-1已知系统脉冲响应，试求系统闭环传递函数。 解：由系统的脉冲响应得 又 则 3-3单位反馈系统的开环传递函数，求单位阶跃响应h(t)和调节时间ts。 解：由开环传递函数得 闭环传递函数为 则 单位阶跃响应 拉氏反变换得： ∵ ∴ 解得： 若取，则得 若取，则得 3-6机器人控制系统结构图如下图所示，试确定参数K1 ,K2,使系统阶跃响应的峰值时间，超调量。 解：由图可得 系统闭环传递函数 对照二阶系统的数学模型有 又 解得 则 3-7设上题所示系统的单位阶跃响应如下图所示，试确定系统参数K1 ,K2和a。 解：由图可知 又∵ 系统单位阶跃响应为： ∴ 解得 代入 有 3-8已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在s右半平面根的个数及纯虚根。 （1） （2） （3） （4） 解（1）各项系数均大于零，满足稳定的必要条件，列劳斯阵列如下 12112410610610 第一列元素符号改变两次，所以系统不稳定，且有两个s右半平面的根。 （2）各项系数均大于零，满足稳定的必要条件，列劳斯阵列如下 1123232448416124802448 即系统有一对共轭虚根，没有s右半平面的根，系统处于临界稳定状态。 （3）