现代控制理论大作业2解释.docx

Harbin Institute of Technology 现代控制理论基础 上机实验报告之二 基于降维观测器的超精密车床振动控制 课程名称： 现代控制理论 院 系： 航天学院 自动化 班 号： 1104103 作 者： 皮永江 学 号： 1110410228 指导教师： 刘杨、井后华 哈尔滨工业大学 2014年6月5日现代控制理论实验上机报告二 PAGE \* MERGEFORMAT11 工程背景介绍 在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。 为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量x2,x3的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。 实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 降维状态观测器的概念及设计原理； 线性系统分离原理的内涵； 进一步熟悉极点配置及状态反馈控制律的设计过程； MATLAB语言的应用 给定的实际参数与数学建模 3.0给定事迹参数 机床的已知参数 k0=1200Nmm=120kgke=980NAc=0.2R=300ΩL=0.95H 3.1忽略非线性部分数学模型 ms+Fp+Fa=0 (1)Fp=cy+k0y (2)Fa=keIa (3)LIa+RIa=ut (4) 设状态变量为：x1=y,x2=y,x3=y x1x2x3=010001-Rk0Lm-Rc+Lk0Lm-Rm+LcLm+00-keLmu y=100x1x2x3 带入数据得到： x1x2x3=010001-3157-10.52-316+00-8.2u y=100x1x2x3 3.1考虑非线性部分数学模型 pr1-[Vr(Vr+Aey)n]Ae0点泰勒一阶展开nprAe2Vrny EIa,y=5.4y ms+Fp+Fa=0 (1)Fp=cy+(k0+q)y (2)Fa=keIa (3)LIa+RIa+5.4y=ut (4) 设状态变量为：x1=y,x2=y,x3=y x1x2x3=010001-R(k0+q)Lm-Rc+Lk0+Lq-5.4keLm-Rm+LcLm+00-keLmu y=100x1x2x3 带入数据得到： x1x2x3=010001-3×107-1.2×108-316+00-8.6u y=100x1x2x3 性能指标与理论设计 4.0性能指标 （1）闭环系统渐近稳定； （2）降维观测器渐近稳定。 4.1.1忽略非线性部分的状态观测器的设计： x1x2x3=010001-3157-10.52-316+00-8.2v y=100x1x2x3 系统框图： y x1 x2 x3 -8.2 1s 1s 1s v -316 -10.52 -3157 Figure  SEQ Figure \* ARABIC 1原系统框图 利用输出y可以得到状态变量x1，为了解决状态变量x2,x3的估计问题，现设计一降维观测器。 在这里，因为系统维数比较简单，所以不需要再对其进行线性变换处理成标准形式。 x1x2x3=010001-3157-10.52-316+00-8.