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基于 FPGA 的卡尔曼滤波器的设计与实现; 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现; 背景知识简介;卡尔曼和卡尔曼滤波;卡尔曼滤波原理;卡尔曼滤波原理;卡尔曼滤波器的实现方法及比较; 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计;1.FPGA设计简介; 设计思路;基于FPGA的卡尔曼滤波器各功能模块设计; 单元功能模块设计 ＊分频模块 分频模块是将外部时钟进行分频设定，得到系统内部AD控制模块和卡尔曼滤波模块所需要的时钟，并为AD芯片提供时钟信号基准。此模块采用VHDL语言编程实现。这里给出10分频时序仿真图，其中分频模块的外部时钟输入频率为50MHz，产生的时钟频率为5MHz。 ; ＊ AD 控制模块 ADS8364 的简介与工作原理 采用ADS8364芯片对输入信号数据采样。ADS8364是TI公司的一款高速、低功耗、6路模拟输入、16位并行输出的模数转换器。六路模拟输入分为三组(A,B和C)，每个输入端都有一个保持信号来实现所有通道的同时采样与转换功能，适合于多路采集系统的需要。ADS8364的时钟信号由外部提供，转换时间为20个时钟周期，最高频率为5MHz，ADS8364的6个通道可以同时进行采样/转换。ADS8364采用+5V工作电压，并带有80DB共模抑制的全差分输入通道以及6个