2.1-2.3传递函数lhk分析.pptVIP

2.1 引言 2.2 微分方程 2.3 传递函数 2.4 结构图及等效变换 2.5 信号流图与梅逊公式 2.6 闭环系统的传递函数 2.7 脉冲响应函数 2.8 matlab中函数的表示; 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式就称为数学模型,可以避开具体系统物理特性，在一般意义下研究控制系统的普遍规律。;2.2 微分方程;例2-1 写出图2-1所示RLC震荡电路的微分方程式;例2-2：弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力F(t)作用下位移x(t)的运动方程。;R-C滤波网络;例：2.4写出直流电机驱动控制微分方程。; J — 负载折合到电动机轴上的转动惯量; MD — 电枢电流产生的电磁转矩; ML — 合到电动机轴上的总负载转矩。 （4）列写辅助方程 Ea = ke ? ke — 电势系数，由电动机结构参数确定。 MD = km ia km — 转矩系数，由电动机结构参数确定。 （5）消去中间变量，得;小结：物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础。 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元件（惯性质量、弹性要素、电感、电容等）的个数；因为系统每增加一个独立储能元，其内部就多一层能量（信息）的交换。;2.2 非线性数学模型的线性化;线性化原理：设非线性方程为 y=f(x), 静态工作点为y0=f(x0) , 其各阶导数均存在，则可在工作点附近展开成泰勒级数;习题2-7：已知晶闸管装置的输入输出特性如下，求小偏量线性化方程。;将非线性系统线性化时，要注意以下几点：;数学工具-拉普拉斯变换和反变换; (1)线性性质;f(t);例：设网络如图所示，在开关 闭合之前，电容 上有初始电压uc(0)。试求将开关瞬时闭合后，电容的端电压 （网络输出）。;;2.3 传递函数;R-C电路;设系统的微分方程;对于多输入—多输出的系统，要用传递函数关系阵去描述它们间的关系，例如图所示的系统;（1）传递函数同???分方程一样能表征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 （2）传递函数表示系统本身动态性能，与输入、输出量大小性质无关。 （3）传递函数可以无量纲，也可以有量纲。 （4）传递函数式S有理真分式，n≥m。;初始条件为零含义： t=0? ，输入及各阶导数为零。 t=0?， 输出及各阶导数为零。;无论什么样的系统，它的传递函数都是一些基本因子相乘积而得到的。这些基本因子就是典型环节对应的传递函数。把复杂的物理系统划分为若干个典型环节，利用传递函数和框图来进行研究，这是研究系统的一种重要方法。;(1) 比例环节（又叫放大环节）;0;特点：输出量的变化速度和输入量成正比。;电动机角度与角速度间的传递函数、电容器充电。;(4) 微分环节;一阶微分环节;(5) 振荡环节;（6）延迟环节（滞后环节）;比例环节;Ur(t);2-2 (c);液位保持系统，进水量Q1，出水量Q2，期望液位高度H0，容器横截面F，H变化率正比流量差Q1-Q2，写出液位的微分方程。;已知压力系统满足方程;求下图传递函数