机械臂动力学与控制的研究外文文献翻译.docVIP

哈尔滨理工大学学士学位论文  PAGE 36 附录A 图A-1为底座尺寸示意图 图A-1底座尺寸示意图 图A-2为腰关节尺寸示意图 图A-2腰关节尺寸示意图 图A-3为小臂连杆尺寸示意图 图A-3小臂连杆尺寸示意图 图A-4为钟形连杆尺寸示意图 图A-4钟形连杆尺寸示意图 图A-5为腕部连接杆尺寸示意图 图A-5腕部连杆尺寸示意图 图A-6为电动机托架尺寸示意图 图A-6电动机托架尺寸示意图 图A-7为腕部齿轮箱尺寸示意图 图A-7腕部齿轮箱尺寸示意图 附录B (1) (2) (3) (4) (5)  QUOTE  (6) (7) (8) (9) (10) (12) (13) (14) (15) (16) (17) C.Comopetitive Dynamics (18) (19) (20) (21)  QUOTE  (22)  QUOTE  (23) (24) The size of the change in direction of the tool is then calculated as (25)  QUOTE  (26)  QUOTE  (27)  QUOTE  (28) WithSumming up over all obstacles the total contribution becomes  QUOTE  (29)  QUOTE  (30)  QUOTE  (31)  QUOTE  (32)  QUOTE  (33) 2009年IEEE国际机器人和自动化会议 神户国际会议中心 日本神户12-17，2009 机械臂动力学与控制的研究 拉斯彼得Ellekilde 摘要 操作器和移动平台的组合提供了一种可用于广泛应用程序高效灵活的操作系统，特别是在服务性机器人领域。在机械臂众多挑战中其中之一是确保机器人在潜在的动态环境中安全工作控制系统的设计。在本文中,我们将介绍移动机械臂用动力学系统方法被控制的使用方法。该方法是一种二级方法，是使用竞争动力学对于统筹协调优化移动平台以及较低层次的融合避障和目标捕获行为的方法。 I介绍 在过去的几十年里大多数机器人的研究主要关注在移动平台或操作系统，并且在这两个领域取得了许多可喜的成绩。今天的新挑战之一是将这两个领域组合在一起形成具有高效移动和有能力操作环境的系统。特别是服务性机器人将会在这一方面系统需求的增加。大多数西方国家的人口统计数量显示需要照顾的老人在不断增加,尽管将有很少的工作实际的支持他们。这就需要增强服务业的自动化程度，因此机器人能够在室内动态环境中安全的工作是最基本的。 图.1 一台由赛格威RMP200和轻重量型库卡机器人组成的平台 这项工作平台用于如图1所示，是由一个Segway与一家机器人制造商制造的RMP200轻机器人。其有一个相对较小的轨迹和高机动性能的平台使它适应在室内环境移动。库卡工业机器人具有较长的长臂和高有效载荷比自身的重量,从而使其适合移动操作。 当控制移动机械臂系统时，有一个选择是是否考虑一个或两个系统的实体。在参考文献[1]和[2]中是根据雅可比理论将机械手末端和移动平台结合在一起形成一个单一的控制系统。另一方面，这项研究发表在[3]和[4],认为它们在设计时是独立的实体，但不包括两者之间的限制条件,如延伸能力和稳定性。 这种控制系统的提出是基于动态系统方法[5], [6]。它分为两个层次，其中我们在较低的水平，并考虑到移动平台作为两个独立的实体，然后再以安全的方式结合在上层操纵者。在本文中主要的研究目的是展现动力系统方法可以应用于移动机械臂和使用各级协调行为的控制。 本文剩下的安排如下。第二部分介绍系统的总体结构设计,其次是机械手末端移动平