基于倾角测量的链式履带移动机器人的接触点检测课程毕业设计外文文献翻译.docVIP

外文资料翻译 翻译资料名称(外文)Contact points detection for tracked mobile robots using inclination of track chains 翻译资料名称(中文)基于倾角测量的链式履带移动机器人接 触点检测 院 （系）： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名： 李保坤 学 号： 指导教师： 林晓辉 完成日期： 2015年3月6日 Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics July 2-5, 2008, Xi’an, China 基于倾角测量的链式履带移动机器人的接触点检测 Daisuke Inoue, Masashi Konyo, Kazunori Ohno and Satoshi Tadokoro 摘要 履带式移动机器人可以根据周围环境改变自身形式，在通过崎岖地形时具有很高的机动性和稳定性。然而，对于操作手而言，熟练的远程操控机器人是较困难的。解决问题的途径之一就是组建一个自主控制系统，履带和路面之间分布式接触点检测装置让自主控制得以实现。在这篇文章中，作者提出了一种在履带式车辆上使用的分布接触传感器。如果要将接触传感器应用于每条履带，就必须解决由链轮连续转动而导致的电线连接问题。于是，我们提出了一种方法，利用光学方法检测履带倾角，从而得到接触点。利用上述方法，我们设计并评估了一种特殊的光反射传感器。作者设计了一种履带车辆接触检测方法，并且在车辆爬楼梯的动作时进行了检验。 关键词：搜索救援机器人；履带移动机器人；分布式接触传感器；履带倾角；视角过滤器 一、绪言 救援机器人已经被研究用于在自然或人为灾害环境中搜索受害者，具有安全和快速的特点。许多种类的可变履带机器人被设计出来用于救援：摆臂履带式机器人[1][2][3]、可变履带机器人[4][5]、多连接（蛇形机器人）[6][7][8]。其中，可变履带机器人在复杂环境中具有很高的机动性和稳定性。“Ali-BaBa”是我们用于研究的机器人之一（图1）。Ali-baba有两个主履带和四个摆臂履带分别位于车身前后。通过熟练的摆动摆臂的姿态可以平稳的实现爬楼梯动作。 复杂环境中可变机器人的高机动性要归功于它们的多自由度。为了同时实现高机动性和简便的操作，我们开发了一个半自主系统来远程操控可变履带机器人。在这个系统中，操作者只需指出机器人的移动方向，而摆臂的摆动则是由自主系统根据反射传感器测量值控制[9]，而这种方法对于未知环境和可变环境非常有效。很多种类的传感器被用来测量机器人和履带橡胶的有关信息：机器人的姿态、角速度、电机速度和力矩、接触点、接触压力、地形等等。尤其重要的是，接触点的测量是所有信息中至关重要的一个，它直接关系到复杂环境中机器人的安全行走，因为它与机器人稳定性息息相关并能避免翻覆。文中，作者提出了一种履带机器人接触点检测的新方法。检测方法的重要组成部分是测量履带块的倾角。图2 给出了两种路况中履带块的例子。（a）显示的为在斜坡上，（b）显示的是在台阶上（图中圆圈)。在前一种情况下，履带块在链轮压力下倾斜。后一种情况为履带块与台阶接触产生倾斜。这些例子说明了利用履带块倾角检测接触点的可能性。已经有一些利用接触压力或位移的接触检测，对于利用倾角的情况还没有任何研究。 现已有一些关于倾角的检测方法，但都有一个共同的问题就是电线的连接。比如，如果每个履带块都安装一个陀螺仪，电线将会沿着履带拧成一圈。即使使用无线，也是比较难以实现的，因为它存在一些限制条件：安装空间、电力、通信速率。通过非接触的方法测量倾角解决了电线的问题。为了实现上述方法，可以使用不同的方法：光传感器、电磁感应、超声波、激光等等。在本文中，为了减小系统规模，使用了光传感器。 本文的要点如下：第一段描述轮式和履带式车辆接触测量的相关工作；第二段介绍测量倾角前的相关工作；第三段介绍了搭建原则和履带车辆上传感器的摆放结构；第四段对倾角检测传感器进行评估；第五段是关于外界干扰的校正方法说明；第六段为台阶上实验结果及其讨论；最后在第七段进行总结。 二、相关工作 有两种关于轮式和