分析力学1章预案.ppt

牛顿力学－拉格朗日力学－哈密顿力学 牛顿力学：矢量力学，侧重于力的分析。 拉格朗日力学和哈密顿力学：侧重于能量的分析。 分析力学包括拉格朗日力学和哈密顿力学。 第一章 虚位移原理 理论力学学过的“刚体静力学”，又称为“几何静力学”。1个刚体要列6个平衡方程，n个刚体，要列6n个方程，刚体较多、约束较多时解法繁琐。 分析静力学：以虚位移原理为基础，直接建立主动力之间的关系，避免了未知的约束反力的出现，使得非自由质点系的平衡问题的求解简单。 §1－1 约束及约束反力 约束：非自由质系点的 位置或速度 受到某些条 件的限制，这种限制条 件称为该质点系的约束。 约束方程：表达约束的数学方程。 x2 + y2 l2 约束方程的一般形式可写为： 例 例1-3 例 例 例 习题1-18 下面研究平衡的稳定性 在稳定平衡的平衡位置处 系统势能具有极小值。 在不平衡位置上 系统势能具有极大值。 对于随遇平衡 系统在某位置附近其势能是不变的 对于一个自由度系统系统具有一个广义坐标q 系统势能可以表示为q的一元函数 即 当系统平衡时, 根据式（1－22） 在平衡位置处有 如果系统处于稳定平衡状态则在平衡位置处系统势能具有极小值 即系统势能对广义坐标的二阶导数大于零 上式是一个自由度系统平衡的稳定性判据 P h/2 rθ θ r r+h/2 cosθ rθsinθ y