006第六章 点的运动学.docVIP

PAGE  PAGE 16 第6章 点的运动学 本章介绍研究点的曲线运动的三种方法，即矢径法、直角坐标法和自然法。首先介绍如何确定一个动点在空间的位置，给出动点三种形式的运动方程。再研究动点矢径随时间的变化，给出动点运动的速度和加速度的公式。最后给出速度和加速度在直角坐标轴和自然轴上的投影表达式，以及利用这些投影求速度和加速度的大小和方向的公式。 例1 椭圆规的曲柄可绕定轴转动，其端点与规尺的中点以铰链相连接，规尺的两端分别在互相垂直的滑槽中运动，如图所示。已知：，，，试求规尺上点、、、的运动方程和运动轨迹。 图6-4 解：分析各点的运动情况，点、的轨迹为直线，点的轨迹为平面曲线，取直角坐标系，如图所示，建立它们的运动方程。 点的运动方程为 点的运动方程为 点的运动方程为 消去时间，得点的轨迹方程 可见点的轨迹是一个椭圆，长轴和轴重合，短轴和轴重合。点的轨迹为圆，在其轨迹曲线上取为弧坐标原点，设定弧坐标正向如图所示，点的运动方程为点的轨迹为半径的圆。 例2如图所示，半圆形凸轮以等速沿水平方向向左运动，从而推动活塞杆沿铅直方向运动。当运动开始时，活塞杆端在凸轮的最高点上。如凸轮半径，试求活塞相对于地面的运动方程、速度和加速度。 ?? 图6-13 解：活塞连同活塞杆在铅直方向运动，可用其上一点的运动来描述。以下研究点的运动情况。点相对于地面作直线运动。沿点的轨迹取轴，如图所示。点的运动方程为 求导得 例3 曲柄摇杆机构如图所示。曲柄长，绕轴转动，,摇杆长，距离。试求点的运动方程、速度和加速度。 图6-14 解：点的轨迹是以为半径的圆弧，时，点在处。取为弧坐标原点，由图得点的弧坐标为 由于是等腰三角形，故，代入上式，得 这就是点沿已知轨迹的运动方程。点B的速度、加速度的大小分别为 其方向如图所示,本题也可用直角坐标法求解，可自己计算。 例4如图所示的平面机构中，尺铰接于滑块、，滑块在互相垂直的直线轨道上运动，尺和轴的夹角，为常数。设，试求：（1）点的轨迹；（2）当，时，点的曲率半径。 解：点的运动轨迹为平面曲线，取直角坐标系如图。点的运动方程为 图6-15 （１） 消去时间，得点的轨迹方程 可见点A的轨迹为椭圆。 将式(1)对时间求一阶导数，得 （２） （３） 再将式(2)对时间求一阶导数，得 （４） 式(3)对时间求一阶导数可得点A的切向加速度 故点A的法向加速度 点A的曲率半径为 时，，，得 时，，，得 例5.已知飞机与水面接触时的速度为，当飞机在水面上滑行后，速度降为。如果减加速度与飞机在水面滑行速度的平方成比例，即，试求表征螺旋桨形状与大小的参数值应为多少？并求飞机速度由降为所需的时间。 解：这是一个加速度为速度的函数的问题，欲求及可用不同的分离变量方式进行积分，即可求得所需的结果。 （1）求值 （2）求 ＝22.4 例6.若轰炸机以角度俯冲投弹时，其俯冲速度，度度。问轰炸俯冲时应超前目标多少角度投弹方能击中目标？ 图6-16 解：选取如图所示的坐标系，则炸弹的运动方程可写为 (a) (b) 由式()即可求得时间 将代入式()，可得 所以 即轰炸机俯冲时应超前目标方能击中目标。 例7.第三级火箭在点脱离时，其速度为，然后在没有推进力的情况下飞行到。到点后发动机才再次点火，这时轨道与水平线的夹角为。在、这段间隔内，引力加速度的大小与方向均可认为不变，可取。求从到所需的时间（这个时间在设计点火控制系统时是很有用的），并求在这过程中高度的增量。 图6-17 解：在任一瞬时第三级火箭的加速度在，方向上的投影为 积分一次后，可得 选第三级火箭刚脱离时的点A为初瞬时点，则有 时 把这个初始条件代入上式，可得 (a) (b) 当第三级火箭飞行到B点时速度为，则有