安徽建筑工业学院09测控自控课件.ppt

第四章 根轨迹法;4-1 根轨迹法的基本概念; 1948年，伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。 定义：当系统开环传递函数中某一参数从0??时，闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为可变参数。;式中，K为系统的开环比例系数。 Kg = 2K 称为系统的开环根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为：; 系统的闭环特征方程为： s2 + 2s + Kg = 0 求得闭环特征根为：; 根据2阶系统根轨迹的特点，可以推得n阶系统，会有如下的结论： （1）n阶系统有n个根，根轨迹有n条分支 ； （2）每条分支的起点 (Kg= 0)位于开环极点处； （3）各分支的终点(Kg ??)或为开环零点处或为无限点； （4）重根点，称为分离点或汇合点。; 如果高阶系统的根轨迹有可能进入s 右半平面，此时根迹与虚轴交点处的Kg 值，成为临界开环增益。 2.稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，系统属于1 型系统，因而根规迹上的Kg 值就是静态速度误差系数Kv。如果给定系统对ess 有要求，则对Kg有要求，由根迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。;?2;4.1.2 根轨