4chap2动力学普遍方程和拉格朗日方程(II).ppt

4chap2动力学普遍方程和拉格朗日方程(II)

3. 动能的广义速度表达式; 由于r是广义坐标及时间的函数,所以akj, bk, c也是广义坐标及时间的函数。;于是,动能T可表示为 ;4. 拉格朗日方程的初积分(首次积分);;从而有:;进一步得到:;;;11;12;;14;16;6. 拉格朗日方程的应用举例

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