5-4 5-5 5-6 频率稳定判剧【12.18】.pptVIP

5-4 频率稳定判据 1、频率稳定判据：是根据开环频率特性判断闭环系统的稳定性。 2、开环频率特性：是指控制系统在断开反馈作用后的频率特性。 3、频率稳定判据包括：奈奎斯特稳定判据（简称为奈氏判据）和对数频率稳定判据。 1 奈奎斯特稳定判据是根据开环幅相特性曲线（奈奎斯特曲线）判断闭环系统稳定性的一种准则。其本质上是一种图解分析方法，且开环频率特性容易通过计算或实验途径定出，所以它在应用上非常方便和直观。奈奎斯特稳定判据只能用于线性定常系统。在经典控制理论中，奈奎斯特稳定判据主要用于分析单变量系统的稳定性。奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数中的幅角原理。幅角原理用于控制系统的稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。 2 对数频率稳定判据与奈奎斯特稳定判据相似，是根据系统的开环对数频率特性曲线判断闭环系统的稳定性。 一、奈奎斯特稳定判据 1、辅助函数——F s 2、幅角原理 3、奈奎斯特稳定判据 例5－5 已知系统开环传递函数 试应用奈氏判据判别闭环系统稳定性。 例5－6 已知系统开环传递函数 试应用奈氏判据判别K 0.5和K 2时的闭环系统稳定性。 1 分别作出K 0.5和K 2时开环幅相特性曲线 2 根据开环传递函数，P＝1。 K 0.5时，绕 -1,j0 点转过的圈数为0，Z P-2N 1,闭环系统不稳定。 K 2时，绕 -1,j0 点反时针转过圈数为1/2， Z P