电机控制设计报告最终版本资料.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT 25 “盟升杯”大学生电子设计大赛 《电机控制》组设计报告 设计题目：电机控制  目 录 1.引言3 2.设计指标3 2.1设计任务3 2.2详细指标4 3.方案论证与选择4 3.1 坐标系选择4 3.2 控制显示模块5 3.3 电机及驱动电路5 3.4 卷线工件5 4.硬件设计6 4.1 MCU6 4.2 步进电机7 4.3 卷线工件设计7 4.4 小物件的选择8 4.5 输入与显示8 4.6 硬件系统整体示意图8 5.软件设计9 5.1程序框图9 5.2算法11 5.3电机移动15 5.4输入与显示17 5.5即时坐标储存及连续任意坐标移动18 5.6累计误差补正19 6.测试与误差分析19 6.1 测试仪器与工具19 6.2 测试方案与误差分析19 7.设计总结23 1 引言 本次竞赛我们选择了电机控制方向。随着生产过程机械化、电气化和自动化的不断发展，控制学在各行业的应用越来越多。而电机控制更是在机械化设备中广为应用，渗透与我们生活的方方面面。本着对电机控制的兴趣，我们小组最后选定了该题，希望通过此题对电机控制有更深的理解。 2 设计指标 2.1 设计任务 （1）设计一电机控制系统，驱动两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，要求该板倾斜仰角≤100度。 （2）物体运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，运动时能在板上画出运动轨迹。 （3）板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点, 示意图如下。 2.2 详细指标 （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 （5）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； 3 方案论证与选择 3.1 坐标系选择 方案一：构建坐标系下小物件位移与的函数关系，通过控制,控制小物件连续的进行位移。该方案虽作图精度大，但函数构建困难，并且难以通过控制电机转动直接控制x，y坐标，实践过程中难以对函数进行调试与修改，故不采用。 方案二：设左右电机转轴到悬挂物件的绳长分别为,,在确定电机位置下，同一（，）对应的坐标点唯一。基于这一数据特点构建关于,的新坐标系，通过控制,的值采用微元法控制小物体的移动。该方案会产生一定的误差，但通过增加有效数位与添加补偿系数能使误差减小到忽略不计且能适用于各种硬件环境，同时绳长测量方便，方便使用过程中的调试与修改，故采用。 3.2 控制显示模块 方案一：采用矩阵键盘，与数码管显示。该方案编程容易，电路简便，但显示位数有限且占用I/O口资源过多，故不采用。 方案二：采用矩阵键盘，与LCD显示。该方案虽编程相对复杂，但暂用I/O资源小，切能提供足够的显示位数，故采用。 3.3 电机及驱动电路 方案一：使用直流电机。直流电机成本低，转速快。但难以实现转速精确控制，切难以处理开始转动与停止转动时的加速度。故不采用。 方案二：使用步进电机。步进电机虽成本较高，每步之间也存在加速度，但使用PWM波能非常容易的实现转速与转动时间的精确控制，同时使用相应的驱动电路，能良好的处理启动与停止所产生的加速度。故采用该方案更优。 3.3 卷线工件 方案一：螺丝在工件中部，卷线面积更大，但螺丝容易扰乱细线的收卷，此方案虽然卷线面积大，但考虑到螺丝绞线所带来的不确定因数，故不选择； 方案二：螺丝在工件边缘，卷线面积缩小，但螺丝不会影响细线的收卷，该方案安全系数非常高，虽然卷线面积偏小但我们可以采用很细的线，故选择此方案； 4 硬件设计 4.1 MCU 本设计采用ARM Cortex-M3，该处理器的优势在于低功耗与高性能的结合，能快速