8、其他空间大地测量技术.ppt

第八章 卫星导航定位及脉冲星导航定位;目录：;8.1 多普勒测量与子午卫星系统;当信号源S与信号接收处R间存在相对运动从而导致径向运动速度V≠0时，接收到的信号频率fR就会发生变化而与发射频率fS不等。 例如： 火车驶入站台和驶离站台;1.信号源S与接收处R保持相对静止 此时fR=fS相同 S与R间的距离为 D=Δt*c S发出的第一个波前到达S的时间为Δt Δt时间内S与R的距离保持D不变 Δt时间内，S发出的波数为n=Δt* fS，均匀分布在D中 R处接收到信号的波长λR。;2.S与R作相向运动 此时fRfS S发出的第一个波前到达S的时间为Δt Δt 内，S与R间的距离由开始的D= Δt*c变为D-V*Δt Δt时间内，S发出的波数为n= Δt* fS，均匀分布在D中 R处接收到信号的波长λR。;3.S与R作反向运动 此时fRfS S发出的第一个波前到达S的时间为Δt Δt 内，S与R间的距离由开始的D=Δt*c变为D+V*Δt Δt时间内，S发出的波数为n=Δt* fS，均匀分布在D中 R处接收到信号的波长λR。;4.S与R作任意运动 将S相对R的速度V分解为径向分量和法相分量。 Vr=V*cos(α) Vt=V*sin(α) 当α90°，S与R间的距离将增加，波长将被拉伸, fRfS 当α=90°时fR=fS 当α90°时fRfS;多普勒频移：信号发射频率fS与信号接收频率fR之差Δf称为多普勒频移。 径向速度为Vcosα 若信源在卫星上，R低速运动，则星站间径向速度8km/s fR按泰勒级数展开 略去高次项;接收机产生频率为fS的信号与接收到的频率为fR的信号混频。求得差频信号。 在[t1,t2]时间段内积分，积分值为N。 D1和D2分别为t1时刻和t2时刻信源和接收机之间的距离。 故多普勒测量也被称为距离差测量。 缺陷：无法判断（D2-D1）符号 解决方法：提高接收机产生信号f0的频率，使其在任何情况下都大于fR 。 多普勒计数的几何意义：;1.几何意义 设某卫星以 的频率连续发射信号，在 时刻卫星位于 处，在 时刻卫星位于 处。利用地面卫星跟踪站对卫星进行跟踪观测，即可确定并预报卫星轨道，编制成广播星历向用户播发。用户用多普勒接收机来接收卫星信号，进行多普勒测量，求得 时间段内的多普勒计数 ;2.观测方程 Δf为接收机产生的本征信号频率与卫星所发射的信号频率之差，理论上为一常数，而实际上存在偏差dΔf,则有： dΔf被称作频率漂移其值取决于接收机钟和卫星钟的误差。 子午卫星系统中，卫星一次通过dΔf被视为一个常数（待定）。 接收机三维坐标R（X、Y、Z），其近似坐标为（Xo、Yo、Zo）： 卫星位置t1时刻和t2时刻分别为S1和S2。 D1,D2;2.观测方程 观测方程 误差方程;3.单点定位时的误差方程 右式中有4个待定参数： (dX,dY,dZ,dΔf) 至少要测得4个多普勒计数，列出4个观测方程才能求解。 某次卫星通过共获得mi个多普勒计数，此次卫星通过的误差方程式为： 对于n次卫星通过，第i次卫星通过所获得的观测值个数为mi，则总的误差方程个数为： 总误差方程：;1.概述 1957年10月4日，前苏联成功发射第一颗人造地球卫星 – Sputnik 1 美国霍普金斯大学应用物理实验室的吉尔博士和魏芬巴哈博士利用地面Sputnik 1信号多普勒测量资料对其进行了精确定轨。;1.概述 1958年，受美国海军委托，在克什纳博士领导下，开始开展子午卫星系统的研究。 1964年1月，子午卫星系统建成并投入军用。 1967年7月，子午卫星系统解密并提供民用。;2.系统的组成;2.系统的组成;2.系统的组成;3.卫星星历;4.定位方法;4.定位方法;8.1.5 现状与应用;一次定位时间过长 原因 存在一个对同一卫星的信号多普勒计数进行时间积分的过程 为获得良好的几何图形，通常需要观测一次完整的卫星通过（约8~18min） 引发问题 无法为高动态用户服务 为缩短定位所需时间，需采用低轨卫星，从而又造成卫星定轨上的难度 对于低动态用户，仍需进行位置归算，从而影响导航定位精度;无法进行连续定位 原因 卫星数少 不同卫星采用相同频率的信号 引发问题 两次卫星通过的平均间隔长（中低纬地区约为1.5h） 相邻轨道卫星信号可能相互干扰，导致有时必须关闭其中一颗卫星的信号;对测量应用存在许多不利因素 观测时间偏长，作业效率偏低（需50~100次合格卫星通过，耗时约1周） 定位精度偏低 原因 卫星和接收机钟不够稳定，增加处理难度，影响定位精度 信号频率较低，对电离层延迟改正不利 卫星轨道精度低，影响定位精度;卫星多普勒定轨定位系统（DORIS) 是一种用多普勒测量方式进行卫星定轨和空间无线电定位的综合系统。 研