8刚体平面运动.ppt

主 讲：谭宁 副教授 办公室：东校区中1楼2103 E-mail:tanning@mail.xjtu.edu.cn; 本章以刚体平动和定轴转动为基础，应用运动分解和合成的方法，研究工程中一种常见而又比较复杂的运动—刚体平面运动，同时介绍平面运动刚体上各点速度和加速度的计算方法。; 刚体在运动过程中，其上各点至某一固定平面的距离始终保持不变，称刚体相对于固定平面作平面运动。;轮子在运动过程中，其上各点至固定平面的距离始终保持不变，轮子作平面运动。 ;四连杆机构在运动过程中，其上各点至固定平面的距离始终保持不变。 ;行星轮机构在运动过程中，其上各点至固定平面的距离始终保持不变。 ;请分析机构中那些构件做平面运动？; 刚体在运动过程中，其上各点至某一固定平面的距离始终保持不变，称刚体相对于固定平面作平面运动。; 作平行于固定平面的平面（蓝色平面，其仍为固定平面），这样的平面与刚体轮廓的交线所构成的图形S ——平面图形。;; 由刚体的平面运动方程可以看到，如果图形中的A点固定不动，则刚体将作定轴转动；如果线段AB的方位不变（即? =常数），则刚体将作平动。 ; 当刚体运动时，上述三参数均是随时间t 而变化的单值连续函数。利用这三个方程，可以用分析的方法进一步求得刚体内各点的速度和加速度。本章则着重介绍几何法。;平面运动的分解：;Axy—平动坐标系;?rA ??rB， vA ??vB， aA ?aB; 凡涉及到平面运动图形相对转动的角速度和角加速度时，不必指明基点和坐标系，只需说明是平面图形的角速度和角加速度。;——基本概念及运动方程;y;y;vB = vA+ vBA;其中：;（1）该式是代数方程，可解一个未知量。;速度瞬心—某瞬时，平面图形内速度等于零的点。;速度瞬心—某瞬时，平面图形内速度等于零的点。; ⑶ 已知某瞬间平面图形上A, B两点速度vA、vB的方向，且vA不平行于vB， 过A , B两点分别作速度的垂线,其交点 P 即为该瞬时的速度瞬心.;　　　;⑸ 已知某瞬时图形上A, B两点的速度大小相等，方向相同．此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角速度? =0, 图形上各点速度相等, 这种情况称为 瞬时平动. ; (1) 在不同的瞬时，平面图形有不同的速度瞬心； (2) 速度瞬心只是瞬时速度为零的点，它的加速度一般并不为零。;O;解：OA—转动， ;O;O;我们也可以用速度瞬心法求AB杆的角速度。;例3：已知组合机构中， 曲柄OA＝r= O1C， 角速度 ? 0， AB= O1B= CD=2r。 图示情形, AB?BC, ? =45o。 求：此时CD杆的角速度及滑块D的速度。;解： OA—转动，vA=r?0； AB—平面运动，速度瞬心P;O1;O1;例5：已知：行星轮系固定轮半径R，行星轮半径 r，行星轮沿固定轮只滚不滑，曲柄角速度? 。求：行星轮上M点的速度。;解：OA杆—定轴转动 行星轮作平面运动，速度瞬心为两轮的接触点C。; 任何平面图形在自身平面内的运动都可以分解为随基点A的平动和绕基点A的转动。 ;由于B的相对运动轨迹总是以基点A为圆心，以AB为半径的圆弧。;注意：　 实际应用时要将矢量方程化成两个投影方程求解。;B; 车轮沿直线滚动。已知半径为R，中心O的速度为v0，加速度为a0，求图示瞬间车轮上的速度瞬心C点的加速度。;解：车轮作平面运动，其速度瞬心为与地面的接触点C。;速度瞬心的加速度不等于零。; 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 ;y;曲柄OD 绕O轴转动，规尺AB作平面运动。AB上的 D点加速度 ，;60o;——刚体平面运动的加速度分析;步骤１：速度分析（1）瞬心法　 作 vA，vB 的垂线可找到AB 的速度瞬心P ，则:;（2）基点法 以A为基点，分析B点速度，即;步骤2：加速度分析（基点法）以A 点为基点,分析B 点加速度,因为： 　　;取投影轴Bζη ，则上述矢量式子投影到两轴上得：; 在本章及上一章中分别讨论了刚体平面运动和点的复合运动分析方法。在有些复杂的问题中，往往需要同时引入上述两种方法，分别建立方程并联立求解，才能解决问题。 刚体平面运动与点的复合运动的综合应用，具体可概括成三种情况： 动点为平面运动刚体上的一点，动系固结于平动或定轴转动刚体上。 动点为指定的运动点或平动、转动刚体上的一点，动系固