MATLAB与控制系统.docx

 PAGE \* MERGEFORMAT 11 一、前言 MATLAB是目前世界上最流行的、应用最广泛的工程计算和仿真软件，它将计算、可视化和编程等功能同时集于一个易于开发的环境。MATLAB主要应用于数学计算、系统建模与仿真、数学分析与可视化、科学与工程绘图和用户界面设计等。 MATLAB是Matrix Laboratory的缩写，它的产生是与数学计算紧密联系在一起的。MATLAB是一个交互式开发系统，其基本数据要速速是矩阵。MATLAB的语法规则简单，适合于专业科技人员的思维方式和书写习惯。目前MATLAB已经成为应用代数、自动控制原理、数理统计、数字信号处理、动态系统仿真和金融等专业的基本数学工具。以下主要介绍MATLAB在自动控制系统中的应用。 二、MATLAB特点 1.运算功能强大:它的数值运算要素不是单个数据而是矩阵,每个变量代表一个矩阵,矩阵有m*n个元素，每个元素都可看做复数，所有的运算包括加减乘除函数运算等都对矩阵和复数有效；通过MATLAB的符号工具箱可以解决数学、应用科学和工程计算领域常常遇到的符号计算问题，强大的运算功能使其成为世界顶尖的数学应用软件之一。 2.编程效率高：MATLAB是以解释方式工作的，它对每条语句解释后立即执行，键入算式无需编译即得出结果，若有错误也是立即做出反应，便于编程者立即改正。 3.强大而智能化的作图功能：MATLAB可以方便的用图形显示二维或三维数组，将工程计算的结果可视化，使数据间的内在联系清晰明了。MATLAB能智能化的根据输入的数据自动确定最佳坐标，可规定多种坐标系（如极坐标系、对数坐标系等），可设置不同颜色、线性、视角等。 4．可扩展性强：MATLAB有一套程序扩展系统和工具箱，具有良好的可扩展性。工具箱是MATLAB函数的子程序阵，每个工具箱都是为某个学科领域的应用而定制的，MATLAB每年都会增加一些新的工具箱。 5.simulink动态仿真功能：simulink是一个交互式动态系统建模、仿真和分析图形环境，用户通过框图的绘制来模拟一个系统，simulink能够针对控制系统、信号处理和通信系统等进行系统建模、仿真和分析。 三、MATLAB在控制系统中的应用 MATLAB是国际控制届目前使用最广的工具软件，几乎所有的控制理论与应用分支中都有MATLAB工具箱。以下将结合本学期所学的MATLAB的基本内容，采用控制系统工具箱和仿真（simulink）环境进行本学期所学的自动控制的相关内容。 （1）自动控制概念 在现代科学技术的许多领域中，自动控制技术得到了广泛的应用，自动控制技术最显著的特征就是通过对各类机器，各种物理参量、工业生产过程等的控制直接造福于社会。 所谓自动控制，就是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量等于给定值或按给定信号变化规律去变化。 为达到某一目的，由相互制约的各个部分，按一定的规律组织成的，具有一定功能的整体，称为系统，它一般由控制装置（控制器）和被控对象所组成。 自动控制有两种最基本的形式，即开环控制和闭环控制。 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制。其特点是：系统结构和控制过程均很简单。开环控制的示意框图如下图所示： 控制量 输出量 输入量 被控对象 控制器 开环控制是一种简单的无反馈控制方式，在开环控制系统中只存在控制器对被控量对象的单方向控制作用，不存在被控制量(输出量)对被控量的反向作用，系统的精度取决于组成系统的元器件的精度和特性调整的精确度。开环系统对外扰及内部参量变化的影响缺乏抑制能力，但开环系统内构简单，比较容易设计和调整，可用于输出量与输入量关系为已知，内外扰动对系统影响不大，并且控制精度要求不高的场合。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即有被控量对控制过程的影响。 + 输入量 输出量 控制量 闭环控制的特点是：在控制器和被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在反馈作用，即系统的输出量对控制量有直接影响，将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与信号比较的过程称为反馈，若反馈信号与输入信号相减，则称负反馈。反之，若相加，则称正反馈，输入信号与反馈信号之差称为偏差信号，偏差信号作用于控制器上，控制器对偏差信号进行某种运算，产生一个控制作用，使系统的输出量趋向于给定数值，闭环的实质就是利用负反馈的作用来减小系统的误差，因此闭环控制又称为反馈控制。其示意图如下所示： 控制器 被控对象 - 测量变送器 反馈控制是一种基本的控制规律，它具有自动修正被控量偏离给定值的作用，使系统因而可以抑制内扰和外扰所引起的误差，达到自动控制的目的。 （2）自动控制系统的分类 根据不同的分类方法，自动控制系统的类型可概括如