MPU6050使用说明书V4.docx

【君悦智控】 http://RobotC -  PAGE \* MERGEFORMAT 1 - -  PAGE \* MERGEFORMAT 8 - 【君悦智控】 http://RobotC -  PAGE \* MERGEFORMAT 1 - 高精度 6 轴惯性导航模块说明书 1 产品概述 此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计 MPU6050，通过处理器读取 MPU6050 的测量数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050 复杂的 I2C 协议，同时精心的 PCB 布局和工艺保证了 MPU6050 收到外接的干扰最小，测量的精度最高。 2 性能参数 电压：3V~6V 电流：10mA 体积：17.8mm X 17.8mm ?重量：1.1g 焊盘间距：上下 100mil(2.54mm)，左右 600mil(15.24mm) 测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，姿态角：3 维 量程：加速度:± 16g，角速度:± 2000°/s。 分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。 稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。 姿态测量稳定度：0.01°。 数据输出频率 100Hz(波特率 115200)/20Hz(波特率 9600)。 11、数据接口：串口（TTL 电平），I2C（直接连 MPU6050，无姿态输出） 10、波特率 115200kps/9600kps。 3 引脚说明： 名称 功能 VCC 模块电源，3.3V 或 5V 输入 RX 串行数据输入，TTL 电平 TX 串行数据输出，TTL 电平 GND 地线 4 硬件连接方法 4.1 与计算机 与计算机连接，需要 USB 转 TTL 电平的串口模块。推荐以下 USB 转串口模块。  HYPERLINK /item.htm?spm=a1z10.1.w4004-1103453559.5.IfL0wWid=12562651145   USB 串口模块连接 6050 模块的方法是：USB 串口模块的+5V，TXD，RXD，GND 接 6050 模块的 VCC，RX，TX，GND。注意 TXD 和 RXD 的交叉。 4.2 连单片机 4.3 MCU 连单片机并输出调试信息。 通常情况下，MCU 的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将 MCU 的 TX 引脚连接到 USB 转串口模块的 RX 上， 6050 模块的 TX 接到 MCU 的 RX 引脚上，这样 MCU 既可以收到 6050 模块的数据，又可以输出调试信息了。只是 MCU 无法输出串口指令给 6050 模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。 4.4 用上位机监视模块与单片机的通信。 如果需要在 MCU 接受 6050 模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将 USB 转串口模块的 RX 接到模块的 TX 引脚上，并共地即可。 5 通信协议 电平：TTL 电平（非 RS232 电平，若将模块错接到 RS232 电平可能造成模块损坏）波特率：115200/9600，停止位 1，校验位 0。 5.1 上位机至模块 指令内容 功能 备注 0x52 角度初始化 使 Z 轴角度归零 0x61 使用串口，禁用 I2C 掉电保存，建议使用上位机修改 0x62 禁用串口，使用 I2C 接口 掉电保存，建议使用上位机修改 0x63 波特率 115200，帧率 100Hz 掉电保存，建议使用上位机修改 0x64 波特率 9600，帧率 20Hz 掉电保存，建议使用上位机修改 说明： 1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的 MCU 会在模块静止的时候进行自动校准（消除陀螺零漂），校准以后 Z 轴的角度会重新初始化为 0，Z 轴角度输出为 0 时，可视为自动校准完成的信号。 2.出厂默认设置使用串口，波特率 115200，帧率 100Hz。配置可通过上位机软件配置，因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。 5.2 模块至上位机: 模块发送至上位机每帧数据分为 3 个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3 个数据包顺序输出。波特率 115200 时每隔 10ms 输出 1 帧数据，波特率 9600 时每隔 50ms 输出一帧数据。 5.2.1 加速度输出： 数据编号 数据内容 含义 0 0x55 包头 1 0x