q第十七章普遍原理与拉氏方程.ppt

? 如何研究较复杂的非自由质点系的动力学问题？ ? 引言 ?达朗伯（1717-1785）通过引入惯性力的概念，建立了著名的达朗伯原理（用静力学建立平衡方程的方法处理动力学问题）； ? 引言 §17-1 动力学普遍方程 ? 动力学普遍方程是虚位移原理与达朗伯原理简单 结合的产物。 在理想约束条件下，质点系的各个质点在任意瞬时所受的主动力和虚加的惯性力在任一虚位移上所做虚功之和等于零。 例17-1 两均质轮质量皆为m1，半径皆为r，对轮心的转动惯量为J；中心用质量为m2的连杆连接，在倾角为α的斜面上纯滚动。求连杆的加速度。 见后续 例17-1续已知轮m1，r，J，纯滚；杆m2，求杆a。 解： §17-2 拉格朗日方程 将动力学普遍方程用独立的广义坐标表示，即可推导出 第二类拉格朗日方程。 拉格朗日 拉格朗日 （Lagrange 1736 — 1813）法籍意大利人，数学家、力学家、天文学家，十九岁成为数学教授，与欧拉共同创立变分法，是十八世纪继欧拉后伟大的数学家。 ?设质点系由n个质点组成， 用q1，q2，…qN表示系统的广义坐标， ?根据虚位移原理中广义力与广义虚位移的表示形式，有 因为系统为完整约束，广义坐标相互独立，所以广标的变分?qk是任意的，为使上式恒成立，须有 对式 将下列两个恒等式（有关证明请参阅教材P282）代入 得 将式（17-10）代入式（17-5）得 ? 这就是第二类拉格朗日方程， 用函数L表示系统的动能T与势能V之差，即 L T－V ? 拉格朗日方程的形式 ?用拉格朗日方程解题的步骤： ? 确定系统的自由度数（广义坐标数）； 例17-2 位于水平面内的行星轮机构中，质量为m1的均质系杆OA，可绕O轴转动，另一端装有质量为m2、半径为r的均质小齿轮，小齿轮沿半径为R的固定大齿轮纯滚动。当系杆受力偶M的作用时，求系杆的角加速度。 见后续 例17-2续 已知杆m1；轮m2，r；R；力偶M。求?OA。 解： 例17-2续 已求得用广义坐标表示的系统动能为 例17-3 质量为m的质点悬在不计质量的软线上，线的另一端绕在半径为R的固定圆柱上。设在平衡位置时，线的下垂部分长度为l。求此摆的运动微分方程。 例17-3续1 解： 例17-3续2 例17-4 已知质量为m1的三棱柱放在光滑水平面上，质量为m2的均质圆柱体O由静止沿三棱柱的斜面向下纯滚动；求三棱柱的加速度。 例18-4续1 已知三棱柱m1；圆柱m2，纯滚动；求三棱柱的加速度。 例17-4续2 系统受力如图， 例17-5 图示均质杆AB质量为m1，长为3l，B端铰接一质量为m2，半径为r的均质圆盘。杆AB在O处为铰支，两弹簧的刚性系数均为k；杆在水平位置平衡。求系统的微幅振动的固有频率。 例17-5续1 已知杆m1，长3l；盘m2，半径r，弹簧k。求：系统微幅振动的固有频率。 ∴系统的势能为 系统受力如图， 例18-5续3 代入保守系统的拉氏方程 *例17-6 杆OA与AB以铰链相连，且OA a，AB b，O悬挂于圆柱铰链上， A、B处质点质量分别为 m1和m2，各处摩擦及两杆质量均不计，求系统微幅摆动的微分方程。 例17-6续1 已知OA a，AB b； m1、m2，求系统微摆方程。 例17-6续2 系统受力如图。 例17-6续3 ? 本章小结 要求系统具有完整约束，是一个标量形式的方程。 ? 应用拉格朗日方程解题的步骤 O O O ω 见后续 O O θ [解] 设圆柱O的半径为r 选x1、x2为广义坐标， x1 x2 θ O 则三棱柱速度为 圆柱中心的速度为 圆柱的角速度为 vO 系统具有两个自由度， o1 o2 所以，系统的动能为 见后续 加速度为 x1 x2 vO x1 x2 vO x1 x2 vO ?x2 ?x2 ?x2 ?x2 系统关于广义坐标x1 、x2的广义力分别为： 已求得系统的动能为 x1 x2 θ O o1 o2 m1g FN m2g ?x1 ……① ……② 联立解得： 代入L程： m1g FN m2g ?x1 m1g FN m2g ?x1 m1g FN m2g ?x1 见后续 O k k l l l l 2 r A C B [解] 系统具有两个自由度，且为保守系统。 选?1、?2为广义坐标， O k k l l l l A C B 2 r ?1 ?2 则杆的角速度为 圆盘的角速度为 所以，系统的动能为 见后续 ?1 ?2 ?1 ?2 O k A C k l l l l 2 r B ?2 m1g m1g m1g m1g m2g m2g m2g m2g ?1 l?1 l?1 F1 F2 l?1 l?1 l?1 l?1 ∵重力与振动方向相同， 例17-5续2