计算机控制系统数学描述及脉冲传递函数资料.ppt

复习：1.Z变换的定义 ;§4.1、2 线性离散系统和差分方程的解? ;2.种类;（2）向后差分 一阶向后差分： 二阶向后差分：;2. 离散系统差分方程形式;3. 由微分导出差分 (1)一阶差分： ;（2）二阶差分 ;齐次方程： ;p为q阶重根。 非齐次方程的特解形式由试探法确定。 ;2. 迭代法 已知x(kT)和初值y(0)，令k=1,2,3…,逐步求出 各采样时刻的输出序列y(T), y(2T)，… . 例：教材例4.2;3. Z变换法 步骤： (1)对差分方程求Z变换； (2)利用初始条件代入差分方程求出初值， 代入Z变换式; (3)整理出Y(z); (4)使用Z反变换由Y(z)求取y(kT).;例：;解得: c=2, b1=b2= -1;§4.3 Z传递函数 一. Z传递函数的定义;(3)系统Z传递函数的Z反变换, 就是系统的 单位脉冲响应序列. ;二． Z传递函数的求法 1．由差分方程求Z传递函数;Z传递函数 ;例：求Z传递函数 ;2．脉冲传递函数与单位脉冲响应序列的相互转换 ???冲传递函数可看作是系统输入为单位脉冲时，它的脉冲响应的z变换 已知连续传递函数G(s)，脉冲传递函数G(z)求取步骤： ---对G(s)作拉普拉斯反变换，求得脉冲响应 ---对g(t)采