自动控制原理线性系统的数学模型传递函数资料.pptVIP

第2章 线性系统的数学模型;§2.3 传递函数 ;若已知线性定常系统的微分方程为： ;则系统的传递函数为： ;2.2.2 传递函数的特点及几点说明 ;(3)传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，视系统的输入、输出量而定，它包含着联系输入量与输出量所必须的单位，它不能表明系统的物理特性和物理结构。;§2.3 传递函数 ;(9)传递函数式可表示成 ;某系统的传递函数为： ;2.2.3 典型环节的传递函数 ;1. 比例环节 ;2. 惯性环节(非周期环节) ;当输入为单位阶跃函数时，其单位阶跃响应为： ; 惯性环节实例很多，如图所示的R-L网络，输入为电压u，输出为电感电流i，其传递函数;3. 积分环节 ;积分环节的单位阶跃响应为： ;上图为运算放大器构成的积分环节，输入ui(t)，输出u0(t)，其传递函数为 ;4. 微分环节 ;如图所示，理想微分环节实际上难以实现，因此我们常采用带有惯性的微分环节，其传递函数 ; 曲线如下图所示，实际微分环节的阶跃响应是按指数规律下降，若K值很大而Td值很小时，实际微分环节就愈接近于理想微分环节。 ;5. 二阶振荡环节(二阶惯性环节) ; 图中所示为RLC网络，输入为ui(t)、输出u0(t)，其动态特性方程： ;6. 延迟环节(时滞环节) ; 需要指出，在实际生产中，有很多场合是存在迟延的，比如皮带或管道输送过程、管道反应和管道混合过程，多个设备串联以及测量装置系统等。迟延过大往往会使控制效果恶化，甚至使系统失去稳定。 ;§ 2.4 方框图 ;2.4.1方框图的概念及其表示 ;±;2.4.2系统方框图的绘制;§ 2.4 方框图 ; RC网络方框图 ;例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 ;零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 ; 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 ;2.4.3 环节间的连接 ;环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 ;（2）并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。;（3）反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 ; 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 ;输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 ;对于负反馈连接，闭环传递函数为： ;2.4.4方框图的变换和简化 ;例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 ;§ 2.4 方框图 ;例2-8 试化简如图2-37 (a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 ;;;47;§ 2.4 方框图 ;THE END!