郑小倩2-2复数域数学模型-传递函数资料.pptVIP

第二节 复数域数学模型—传递函数;建立系统微分方程的目的是什么？ 如何求解得到的微分方程式？ 对于高阶线性微分方程如何求解？ 使用拉普拉斯变换法解线性微分方程有哪些优势？; 在求解方法上：计算简单 (把微积分运算变换成代数运算或查表) ，容易求出系统对输入的响应。 引入传递函数的概念(复数域数学模型)，把系统的动态性能和传函的零极点联系起来，使在复数域内(根轨迹法)和频域内(频率法)分析和设计系统成为可能。;项 目;本节内容;1.定义：设函数 f(t)当 时有定义，设 且积分存在，则称F(s)是f(t)的拉普拉斯变换。简称拉氏变换。;(2)例2 求阶跃函数 的拉氏变换。;f(t);(1)线性性质;(4)终值定理;a.实域中的位移定理，若原函数在时间上延迟 ，则其象函数应乘以 。; 1. 定义：从象函数F(s)求原函数 f(t)的运算称为拉氏反变换。记为 。由F(s)可按下式求出 式中C是实常数，而且大于F(s)所有极点的实部。; 若F(s)不能在表中直接找到原函数，则需要将F(s)展开成若干部分分式之和，而这些部分分式的拉氏变换在表中可以查到。;例1：求 的拉氏反变换。;比较系数法;留数法;其中：;(2)D(s)=0包含r重根;由于：;例5 求 的拉氏反变换。;用拉氏变换及其反变换解微分方程的步骤; ;例6.已知系统的微分方程式为：;其中：;如果使用比较系数法：;线性定常系统微分方程的一般形式为：; c(t)为系统的输出，r(t)为系统输入，则在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，由微分性质得到系统传递函数为：; 在零初始条件下求系统或环节的传递函数，只需要将微分方程中变量的各阶导数用s的相应幂次代替就行了，因此从微分方程式求传递函数非常容易。经过变换后，我们把一个复杂的微分方程式变换成了一个简单的代数方程。;为系统增益（放大系数）;为根轨迹增益;稳态增益K和根轨迹增益K*的定义及关系：;称为系统的特征多项式，S 的最高阶次 n 即为 系统的阶次。 D(s)= 0 称为系统的特征方程。;传递函数的三大表达形式：;传递函数的零极点分布图;2.传递函数的性质 （1）对??性：传递函数与微分方程一一对应。如果将 置换，传递函数 微分方程 （2）固有性：传递函数表征了系统本身的动态特性。传递函数只取决于系统本身的结构参数，而与输入等外部因素无关，可见传递函数有效地描述了系统的固有特性。 （3）局限性：只反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 （4）唯一性。;（5）传递函数的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应，反之，系统单位脉冲响应的拉氏变换是系统的传递函数，两者有一一对应的关系。 （6）同形性：G(s)虽描述了输出输入间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。物理性质截然不同的系统或元件，可以有相同的传递函数。 （7）特殊性：传递函数仅适用于线性定常系统。 （8）有理性：传递函数为有理真分式函数。即m小于等于 n。 ;静一静，想一想： 1. 我们已经前进一步了，我们将一般形式的微分方程变换成了传递函数，并且有了许多表达形式； 2.我们把研究对象的微积分运算形式变成了代数运算形式，简化了运算，降低了工作的难度； 3.更大的收获是在传递函数代数和几何形式下，想象力增强了。我们可以对系统采取更多的方法进行分析和研究了。;四 传递函数的建立; 例1 对RC无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。;解：已求得网络的微分方程形式为; 例2 一个由弹簧、质量、阻尼器组成的做直线运动的力学系统。图中，m为物体的质量，k为弹簧系数，f为粘性摩擦系数，F(t)为物体受到的外作用力，y(t)为物体的位移。试求传递函数Y(s)/F(s)。;解：已求得系统的微分方程形式为;传函是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的。 如果已知系统的传函和输入信号,则可求得初始条件为零时输出量的拉氏变换式C(s),对其求拉氏反变换可得到系统的响应c(t)，称为系统的零状态响应。 系统响应的特性由传函决定，而和系统的输入无关。传函则由系统的结构与参数决定。 传递函数的分母多项式即为微分方程的特征多项式：1+开环传递函数。 同一系统对不同的输入，可求得不同的传递函数，但其特征多项式唯一。 在给定输入和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应，包括两部分 系