机电装备设计第五章1012.ppt

第五章 机电装备伺服系统设计; 功率器件的开关频率决定了调制角波的频率。普 通晶闸管的换流能力较差，其开关频率一般不超过 300～500Hz，电力晶体管GTR开关频率为1～5kHz； 可关断晶闸管GTO开关频率为1～2kHz；功率场效应 管MOSFET开关频率在20kHz；绝缘栅式双极晶体管 IGBT有很好的高速开关特性(断开时间减少到0.15μs) 和低饱和电压特性(饱和电压2.2v)，是当今最引人 注目的功率驱动电力电子器件。如今耐压达3000v， 电流达1500A的大功率IGBT已经商品化。 ; 70年代以来，大惯量宽调速直流伺服电机，在机 床进给伺服中广泛应用； 现代控制理论适应于---多变量时变系统，为计算机 在伺服系统中的应用奠定了理论基础； 用计算机完成系统的校正、改变伺服系统的增益、 带宽，完成系统管理---系统向智能化发展； 采用SPWM控制交流永磁式伺服电机，得到高的 位置精度，是其它控制所不能比拟的； 微电子突飞猛进，新元件、新器件、新理论、新 技术使伺服系统向智能化方向发展。 ;仿形铣床随动系统示意图;仿形铣床方框图;伺服系统定义：;5.1.1 基本要求;5.1.2 伺服系统分类;;1、气压伺服 2、步进电机和两相交流感应电机 3、微小驱动力矩电机和螺线管传动 4、移动线圈直线电机 5、AC电机(无刷DC电机) 6、DC 电机 7、液压伺服;5.2 典型伺服系统;步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系。驱动电源由环形脉冲分配器、功率放大器组成，如图所示。 ;1.主要静态特性;4）启动频率（又叫最大启动频率或空载启动频率）;5）惯频特性; ;2 动态特性; 选择步进电动机，根据最大负载力矩，最大启动力矩，最大速度，最大加速度等，根据步进电动机的特性，综合考虑进行选择，工作中要求步进电动机能严格跟随指令脉冲，不发生失频、振荡，能快速起动、停止、正反转和高效运转。满足各项性能指标且具有良好的动态特性。;3 参数确定;当工作台旋转时;5.2.2 交流伺服电机驱动的半闭环系统;脉冲编码器速度位置半闭环系统;上图中，CMR---指令脉冲倍率 DMR---检测脉冲倍率 CMR----1个指令脉冲变换为CMR个脉冲 DMR----将脉冲编码器的角位移反馈信号增加DMR 倍，相当于倍频器。 CMR和DMR的数值是通过软件来设定，是 为了在比较器进行比较的指令输入脉冲与反馈脉 冲的当量相符而设置的。 ; δ----指令脉冲当量(mm/p) f----指令脉冲数 (p／s) 指令位移当量为δ×f (mm/s) 乘以CMR后，输入到位置偏差比较器的脉冲数为 f×CMR，此时的脉冲当量为δ’，则输入位移当量 为 δ’×f×CMR，因为，经指令脉冲倍率变换后不 应改变指令位移当量，因此;则反馈脉冲当量为 ;在CNC系统中， CMR可选值为：0.5、1、2、5、10共5种DMR可选值为：0.5、1、1.5、2、3、4六种 在硬件脉冲编码其分辨率n和丝杠导程t不变 的条件下，可设计多种脉冲当量的伺服系统， 扩展了CNC的适应多种加工的能力。;5.3 动力学设计;5.3.1 基本公式;式中;电动机转矩计算式为;5.3.2 等效负载转矩计算;典型机械系统的等效负载转矩计算;典型机械系统的等效负载转矩计算;5.3.3 典型机械传动系统等效转动惯量计算;2直线运动物体的运动惯量换算到驱动轴上的等效转动惯量; 对于由k对齿轮、L个直线移动件的螺旋进给系统， 各运动件折算到电动机轴上转动惯量为;5.3.4 电动机的计算与选择;在不同应用场合，对伺服电机的性能密度要求不同。;;1 步进电机的计算和选用;切削负载特点：低速时，进行切削，进给需要较大的输出转矩；高速时，一般只移动刀架或工作台而不进行切削，需要较小的输出转矩(如图)。因而，步进电机很适合这类伺服机构大转矩(低速)、高速度(空行程)和高精度的要求。 ;第Ⅱ类是作为各种材料的固定尺寸进给驱动。如冲压床的自动送料；钢材、纸张、塑料薄膜的固定尺寸传送控制等。要求电动机按照一定的节拍将负载传送一定距离，如图所示。为了提高生产率，必须高速度，如何选择开环控制脉冲频率分布图(即速度图)是关键问题。 ; 第Ⅲ类用于少数增量运动中作驱动元件， 在这类应用中，重要的特性是起始加速度和稳 定时间。要求电动机起动快，停稳时间短。 下面对第一类负载的步进电机选择作分析说明，其它两类负载的步进电机的选择可参考有关资料。; ;脉冲当量确定以后，步距角可以按照式;