现代控制原理刘豹第四章2.pptVIP

4.4.3 线性定常离散时间系统渐近稳定判据 分析线性定常连续系统的稳定性时应注意如下几点： 1 先选取一个正定的实对称矩阵Q,从李亚普诺夫方程式 4-27 求解出对应的实对称矩阵P,然后利用Sylvester准则确定矩阵P的定号性,进而判断系统的渐近稳定性。 2 正定实对称矩阵Q的形式可任意选取 通常选Q为单位矩阵I, 4-34 式中, I为n阶单位矩阵。 3 为了简化求解实对称矩阵P的运算, 矩阵Q也可取为半正定的。这时若由李亚普诺夫方程式 4-27 求解出的实对称矩阵P是正定的,则李亚普诺夫函数 是正定的, 而V x 沿任意状态轨迹对时间的 导数 半负定,根据定理4-3可判断系统在李亚普诺夫意义下是稳定的。进一步, 只要 在系统非零解运动轨线上不恒为零, 可判断系统是渐近稳定的。 （4-27） 【例4-7】设系统的状态方程为 其平衡状态为坐标原点，试判断这一状态的稳定性。 解 设可能的李亚普诺夫函数为 其中, P为实对称矩阵,即 ,且有 又P满足李亚普诺夫方程式 4-27 , 选取正定实对称矩阵Q为单位矩阵I,代入上式,得 考虑到 ,则以上矩阵方程可展成如下联立方程组 解出 则矩阵P的各阶主子行列式为 可见,矩阵P的各阶主子行列式均大于零,由Sylvester准则，可确定矩阵P是正定的。因此，系统在原点处的平衡状态是大范围内渐近稳定的。且系统的李亚普诺夫函数及其导数分别为 则系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件为：对于任意给定的连续对称正定 矩阵，必存在一个连续对称正定矩阵 ，满足： 而系统的李雅普诺夫函数为： （3） （4） 证明 设李雅普诺夫函数取为： 式中， 为连续的正定对称矩阵。取V（x,t）对时间的全导数，得： 4.4.2 线性时变连续系统渐近稳定判据（一般了解） 设线性时变连续系统状态方程为： （2） 即 （5） 式中 由稳定性判据可知，当 为正定对称矩阵时，若 也是一个正定对称矩阵，则 是负定的，于是系统的平衡点便是渐近稳定的。 式 3 是黎卡提 Riccati 矩阵微分方程的特殊情况，其解为： 特别地，当取 时，则得： 式中， 为系统式 2 的状态转移矩阵； 为矩阵微分方程式 3 的初始条件。 （6） （7） 式 7 表明，当选取正定矩阵 时，可由函 计算出 ；再根据 是否具有连续、对称、正定性来判别线性时变系统的稳定性。 （1）设线性定常离散时间系统的状态方程为： （8） 则平衡状态 渐近稳定的充要条件为：G 的特征根均在单位开圆 内。 （2）设线性定常离散系统自由运动的状态方程为 4-35 则系统在平衡状态 处渐近稳定的充要条件为:对任意给定的正定实对称矩阵Q，存在另外一个正定的实对称矩阵P，满足式 4-36 所示离散的李亚普诺夫方程 4-36 且 （4-37） 是系统的一个李亚普诺夫函数。 【例4-9】设定常离散系统的状态方程为 试确定系统在平衡状态渐近稳定的条件。 解 方法一 应用特征值判据 应用定理4-5,系统渐近稳定的充要条件是系统矩阵G的所有特征值的模都小于1,即应满足 和 即只有当系统的所有极点都位于复数平面的单位圆以内时，系统在平衡点处才是大范围渐近稳定的。 方法二 应用李亚普诺夫直接法 选取Q I，代入离散的李亚普诺夫方程式 4-36 ，得 令 ,代入上式化简,得 将以上矩阵方程展为联立方程组,解得 由Sylvester准则,为使P正定,则要求 和 4.5.2 线性时变离散系统（一般了解） 定理4-9 设线性时变离散系统的状态方程为 4-41 则系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件是：对于任意给定的正定实对称矩阵Q k ，存在一个正定实对称矩阵P k+1 ，满足 4-42 且标量函数 4-43 是系统的一个李亚普诺夫函数。 4.4.4 线性时变离散系统渐近稳定判据（一般了解） 设线性时变离散系统的状态方程为： （9） 则平衡状态 为大范围渐近稳定的充要条件是，对于任意给定的正定实对称矩阵 ，必存在一个正定的实对称矩阵 ，使得： （10） 成立。并且 （11） 是系统的李雅普诺夫函数。 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 从前面分析可知，线性系统的稳定性具有全局性质，而且稳定判据的条件是充分必要的。但是，非线性系统的稳定性却可能只具有局部性质。 4.5.1 雅可比 Jacobian 矩阵法 雅可比矩阵法，亦称克拉索夫斯基 Krasovski 法，二者表达形式略有 不同，但基本思路是一致的。实际上，它们都是寻找线性系统李雅普诺夫函 数方法的一种推广。 设非线性系统的状态方程为： （12） 式中， 为 维状态矢量；为