山东建筑大学机械控制课件第九章.ppt

概述;计算机作为信号处理的工具以及作为控制器在控制系统中的应用不断扩大;第一节 概述;在时间上连续、幅值上也连续的信号称为连续信号或模拟信号，相应的系统称为连续控制系统。该系统的共同点是：系统中各个变量都是时间t 的连续函数。;第一节 概述;第一节 概述;信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;从物理上讲，当采样开关的闭合时间τ→0时，采样开关起着脉冲发生器的作用，通过它将连续信号x(t)调制成脉冲序列x*(t)。下图是采样过程的图解，图（a）与图（b）相乘等于图（c）。;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;第二节 信号的采样与保持;Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换; Z变换方法 ;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;第三节 Z变换与Z反变换;Z反变换是将函数X(z)变换为离散时间函数x*(t)。;第三节 Z变换与Z反变换;幂级数法只能得到离散的时间序列，而得不到x*(t)的解析式。当X(z)的分子、分母的项数较多时，用幂级数法求Z反变换较麻烦，但用计算机求解较方便。 ;第三节 Z变换与Z反变换; Z反变换 ; Z反变换 ;第三节 Z变换与Z反变换; Z反变换 ;第三节 Z变换与Z反变换;离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型; 线性常系数差分方程 ; 线性常系数差分方程 ;第四节 离散控制系统的数学模型; 差分方程的解 ; 差分方程的解 ;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;脉冲传递函数仅与系统的结构、参数有关，而与输入、输出信号无关，它反映了系统的固有特性，因此在实际工程应用中，都是基于脉冲传递函数去定量分析系统性能的。 ;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;若已知连续部分的传递函数，则可通过部分分式展开法求得连续部分的脉冲传递函数。 ;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;在实际的计算机控制系统的应用中，通常包含离散和连续两种类型的部件。在分析系统时，工程人员常是先将连续部分离散化，然后利用离散系统的分析方法去分析计算机控制系统的性能。;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;第四节 离散控制系统的数学模型;离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析; 离散控制系统的稳定性分析 ;第五节 离散控制系统的性能分析;为了能将Routh判据用于线性离散系统的稳定性判别，需对z平面做一次从z域到w于的线性变换，使z平面中单位圆区域映射为w平面的左半平面，称为双线性变换，或称为w变换。;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析; 离散控制系统的稳定性分析 ;在利用Routh判据判断线性离散系统稳定性时，双线性变换可以是式（9-10）的形式，也可以是;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;第五节 离散控制系统的性能分析;离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;最少拍系统的设计，是针对典型输入作用进行的。由典型输入信号各自的Z变换，可归纳出典型控制信号Z变换的一般形式为 ;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第六节 离散控制系统的校正与设计;第