伺服系统设计改.pptVIP

第3章 伺服驱动技术;3.1 概述; 伺服系统是自动控制系统的一类（输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统），它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的转角（或位移等）能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 ;;例：数控机床伺服系统 由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样，也是由控制器、功率放大器、执行机构、反馈测量装置等部分组成。 ;控制器：主要任务是根据输入的信号和反馈的信号 决定控制策略。 功率放大器：将信号放大，并驱动执行机构完成某 种操作。 执行机构：把电信号转化为机械输出量，如速度、 位移、转角等。执行机构主要由伺服电动机或液压 伺服装置和机械传动装置等组成。通常采用电动机 作为驱动元件的执行机构。 测量装置：测量被控制量（即输出量），实现反馈 控制。 ; 从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等； 从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等； 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统； 从系统结构特点来看，有开环伺服系统、半开环伺服系统、闭环伺服系统。; 对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速响应性。 稳定性：是指作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。 精度：是伺服系统的一项重要的性能要求。它是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性：是衡量伺服系统动态性能的另一项重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。;5.2 伺服系统的执行元件及控制; 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。;执行元件分类;伺服电机控制方式;一、步进电动机及其控制;数控机床原理与系统;步进电动机;步进电机由转子和定子两部分组成，下图中三相 定子A、B、C，三相，每相两极： AA’,BB’,CC’，每极 上五个齿。; 定子上线圈的绕法 ; 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的 结构和工作原理。;(3).步进电机工作原理;①.三相单三拍---单相通电方式; 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角，1、3齿和C′、C磁极轴线对齐。; 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。; A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。; B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。; 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。; 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。;;（4）. 性能参数 ①步距角 步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，可按下面公式计算 式中 为步距角； 为转子上的齿数； 为步进电动机运行的拍数。 同一台步进电动机，因通电方式不同，运行时步距角也是不同的。实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。; ②脉冲当量 ：伺服系统接受一个指令脉冲驱动工作台移动的距离。 在开环系统中，步进电机至丝杠间有齿轮副传动，传动比为 ，步进电机的步距角为 ，丝杠导程为 ，则它们之间的关系为： ;复习;5、步进电机驱动电源;5. 步进电机驱动电源;