第1章控制系统的基本答题.pptVIP

1．稳定性 稳定性是保证控制系统工作的先决条件。稳定性是系统重新恢复平衡状态的能力。 2．快速性 为了很好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 3．准确性 实际中被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统精度的重要指标。 1-4 自控理论的发展概述 经典控制理论 1. 古代 中国： 北宋时代（公元1086－1089）苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台，就是按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统； 英国：dennis Papin 发明了用作安全调节装置的锅炉压力调节器； 俄国：I. Polzunov（普尔佐诺夫）发明了蒸汽锅炉水位调节器 2．1788年，James Watt在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决了蒸汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视。以后人们试图改善调速器的准确性，却常常导致系统振荡 3．1868年，英国物理学家麦克斯韦（J.C.Maxwell）通过对调速系统线性常微分方程的建立与分析，解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题，开辟了用数学方法研究控制系统的途径。此后，英国数学家劳斯（E.J.Routh）和德国数学家古尔维茨（A.Hurwitz）分别在1877年和1895年独立地建立直接根据代数方程的系