西门子答辩解答.pptxVIP

颜值爆表队程序画面S120程序电机控制传送带、误差累积程序运行模式、电机初始值电机控制字给定坐标的赋值和反解正解程序传送带程序亮点使用多种编程语言，有LAD、SCL和GRAPH使用FC块，程序结构清晰误差处理SCLFC1实现功能:通过SCL编写FC1块，实现机械臂转动角的计算S7-Graph实现功能：用GRAPH编写FB0块，实现机械臂回到零点位 置功能。误差产生原因机械臂速度的不协调计算周期导致滞后物块移动的突变X轴的误差产生波动Y轴的误差呈向上趋势X轴的误差调节不够及时X轴、Y轴的误差产生波动误差处理X轴：1、粗调。通过协调两电机的速度， 来减小跟随后期的误差。 2、精调。根据误差来调节粗调调节 程度。Y轴：通过观察Y轴误差曲线的规律，调节 零点位置，降低零点漂移。程序画面S120画面传送带机械臂报警系统趋势图操作按钮状态显示点动操作按钮画面亮点背景趋势图按键效果程序画面S120S120使用软限位功能亮点