飞思卡尔智能车硬件培训精编.ppt

2013-10-30“飞思卡尔”智能汽车竞赛培训重庆大学光电工程学院车模电机：540舵机：S-D5B车模车模车模：G768电机RN-260舵机：TABA3010C车模车模电机RN-260D车模车模E车模电机RS-380电磁组：四轮车模双向运行。车模使用C型车模,车模运行方向允许双向运行。车模运行方向光电组：四轮车模双向运行。车模使用B型车模,车模运行可以在比赛过程中，根据赛道要求随时调整运行方向。车模运行方向光电组：车模直立行走。使用D、E型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示：车模运行方向车模改装规则禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减。禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比。禁止改造车模运动传动结构。禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制。车模改装规则禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池。禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于摄像头平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。车模调整参数前轮调整后轮调整减震弹簧其他调整前轮调整前轮是转向轮，前轮调整包括以下几个方面：主销内倾；主销后倾；前轮外倾；前轮前束前轮调整主销内倾主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正，增大摩擦力，避免甩尾。角度越大，前轮自动回正的作用越剧烈，但是转向时也越费力，轮胎磨损也增大。主销内倾角一般在50～80之间。主销内倾是将主销（转向轴线）的上端向内倾，是主销轴线与通过前轮中心的垂线之间形成的夹角。主销内倾由前轮悬挂上的螺纹来调节。前轮调整主销内倾前轮调整主销后倾主销后倾是指主销装在前轴端略向后倾斜的角度，它的作用使车转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置，主销后倾越大，在高速时，前轮越稳定，但是转向时也越费力。主销内倾角一般在小于30。主销后倾是将主销（转向轴线）的上端向后倾，是主销轴线与通过前轮中心的垂线之间形成的夹角。主销内倾由前轮悬挂上的垫片来调节。前轮调整主销后倾前轮调整前轮外倾前轮外倾是指前轮安装后，其上端向外倾斜，前轮的旋转平面与纵向垂直平面间形成一个夹角，称之为前轮外倾角，其主要作用是使转向轻便，前轮外倾角一般在0.50～20之间。前轮外倾的作用在于提高了前轮工作的安全性和转向操纵轻便性。前轮设置外倾角后，地面对前轮的反作用力沿前轮旋转轴线的分力将前轮压向转向节内侧，可防止汽车行驶中前轮向外脱出，同时地面反力的作用线更接近于转向节轴的根部，可以减小转向力，使转操纵轻便灵活。前轮调整前轮外倾前轮调整前轮前束小车两个前轮安装后，左右两前轮的旋转平面不平行前端略向内收束，这种现象称为前轮前束。左右两前轮间后端距离A与前端距离B之差（A-B）称为前轮前束值。前轮前束值一般为0～12mm。前轮调整前轮前束前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损，前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内倾斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。前轮前束由舵机拉杆的螺纹来调节！后轮调整差速器调整汽车拐弯时，左右两轮的转速不同，差速器的作用是利用“能量最低原理”自动分配两轮的转速，使汽车平稳过湾飞思卡尔智能车使用的是滚珠差速器，虽然差速性能不及行星轮差速器，但是调整的好，足以满足车模的需要。通过后轮的紧固螺母来调节。减震弹簧调整改变减震弹簧的预紧力可以改变底盘的刚度，从而改变形式效果。飞思卡尔车模的弹簧预紧力可以通过垫圈的个数来调节。传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算。CCD传感器计为1个传感器。磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。电磁组用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个均计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。传感器数量要求赛道规则赛道材质赛道路面用专用白色KT基板制作，可以铺设一至三层KT板材。赛道铺设背景的材料和颜色没有任何限制。赛道尺寸初赛，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道为封闭曲线形式，赛道的总长度没有限制。光电组和摄像头平衡组的赛道宽度不小于45cm；电磁组没有赛道宽度限制。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm；如下图所示。赛道规则赛道规则赛道元素赛道规则赛道元素赛道元素电池的使用正确充电：推荐使用比赛选配的充电器。该充电器是为玩具电池设计的廉价的充电器，内部没有智