2.3信号流图精讲.pptVIP

2-3 信号流图 一、信号流图的组成及性质 3 基本性质 三、信号流图的绘制 1、 由系统微分方程绘制信号流图：先取拉氏变换，再绘制。 例2-17 2、由系统结构图绘制信号流图 五、闭环系统的传递函数 系统输出只取决于反馈通路传递函数和H s 和输入信号R s 。与前向通路传递函数无关,也不受扰动作用的影响. 求下图在输入和扰动共同作用下的输出 【说明】 叠加定理是指总输出等于各输入 作用下响应的叠加 把不同输入输出下的传递函数叠加没有任何意义 几个常用的术语 前向通路传递函数: 反馈通路传递函数: 单位反馈系统: 开环传递函数: 闭环传递函数: 1、 输入信号下的闭环传递函数：令N s 0,得 2、 扰动作用下的闭环传递函数：令R s 0,得 系统在扰动作用下的输出为 系统在有用输入和扰动同时作用下的输出为 特别是当 H s 1，即单位反馈时，C s ≈R s ,从而近似实现了对输入信号的完全复现，且对扰动具有较强的抑制能力。 * * 四、闭环系统的传递函数 一、信号流图的组成和性质 二、信号流图的绘制 三、Mason公式 梅森Mason利用图示法描述一个或一组线性代数方程式。 由[节点]和[支路]组成的一种信号传递网络。 2 基本单元 a节点：代表变量，用小圆圈表示。 b支路：代表因果关系的乘法因子，表示两个变量 之间的传递方向及增益，用单向线段表示。 1 起源 节点代表变量 每个节点变量等于所有流入该节点的信号之代数和。 从该节点流出的信号都等于该节点变量。 支路代表因果关系的乘法因子。相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 在支路上信号传递是单向的。 信号流图不是唯一的。 1 G s -H s C s R s E s 1 4 典型信号流图 由图得： 5 常用术语 【源节点】【输入节点】:只有信号输出支路，没有信号输入支路。 e 1 a b c d f g h C s R s 输入节点 输出节点 混合节点 混合节点 【阱节点】【输出节点】：只有信号输入支路，没有信号输出支路。 【混合节点】：既有信号输出支路，又有信号输入支路。 【前向通路】：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一 次的通路。前向通路上个支路增益的乘积称为【前向通路总增益】。 【回路】【单独回路】：起点和终点在同一节点，而且信号通过每个节 点不多于一次的闭合通路。 【不接触回路】：回路之间没有公共节点。 前向通路 前向通路增益 前向通路 前向通路增益 回路1 回路1增益 回路2 回路2增益 回路3 回路3增益 回路1和回路3 回路2和回路3 1.结构图的输入处加输入 节点,标“输入变量名”. 2.方框间的连接线中应加 信号节点,标”线输变量名”. 3.连线分流处应加信号节点,标”线输变量名”. 4.比较点处应在比较点的信号 流出处标加信号节点,标”比较 点输出变量名”. 5.结构图的输出处加输出 节点,标“输出变量名”. 3 比较点和节点对应关系 四、梅森公式的推导 已知信号流图如图所示，所对应的代数方程为 以R为输入，V2为输出则可整理成下列方程 于是可求得该方程组的系数行列式 和 根据克莱姆法则得 于是传递函数为 分析上式可以看到，传递函数的分子和分母取决于方程组的系数行列式，而系数行列式又和信号流图的拓扑结构有着密切的关系。从拓扑结构的观点，信号流图的主要特点取决于回路的类型和数量。而信号流图所含回路的主要类型有两种：单独的回路和互不接触回路。 图中所示信号流图共含有五个单独回路和三对互不接触回路（回路Ⅰ和Ⅲ、Ⅰ和Ⅳ、Ⅱ和Ⅳ） 所有单独回路增益之和为 两两互不接触回路增益乘积之和为 而△值恰好为 可见，传递函数的分母△取决于信号流图的拓扑结构特征。 如果把△中与第k条前向通道有关的回路去掉后，剩下的部分叫做第k条前向通道的余子式，并记为△k。由图可得，从输入到输出的前向通道和其增益以及响应的余子式如下表所示 前向通道 前向通道增益 余子式 R→V1 → V3 → V2 → C P1 bde △1 1 R → V2 → C P2 f △2 1－m－ld R → V1 → V2 → C P3 bg △3 1 故用信号流图拓扑结构的术语，系统的传递函数可表示为 具有任意条【前向通路】及任意个【单独回路】和【不接触回路】的复杂信号流图，求取从任意源节点到任意阱节点之间传递函数的Mason增益公式为： P：为从源点到阱点的传递函数【总增益】 四、梅森增益公式 【流图特征式Δ 】：Δ＝1－ΣLa+ Σ LbLc- Σ LdLeLf….其中 n：为从源点到阱点的前向通路总数 Pk：为从源点到阱点的第k条前向通路总增益 ΣLa所有单独回