最新计算机仿真技术第6资料.ppt

随时间变化曲线 随时间变化曲线 从以上观察得到启示：是否可以根据各状态分量的平方和函数是否收敛到零来判别非线性系统的稳定性，而不必构造出Lyapunov函数？ 对于同一个非线性定常系统，如果选择各状态分量的平方和函数 非线性定常控制系统在平衡点的某个邻域内有以下4种运动形态：（1）渐近稳定；（2）发散；（3）以极限环形式作自持振荡运动；（4）在非平衡点的某些状态上驻留。 定理（Xiaojiang Zhang’s Criterion for Stability） 对于非线性定常系统 （其中 为状态向量） 设：1） 该系统的平衡点为状态空间原点（如果平衡点不在原点，则通过变量代换坐标平移可以将平衡点平移至状态空间原点而不影响系统稳定性）； 2）当 （其中 为状态空间原点的半径为 的邻域）， 时， 为有界。 则该系统为局部一致渐近稳定的充分必要条件是：通过仿真或数值计算，在充分长时间之后，各状态分量的平方和函数趋向于零 即：如果 ，则系统一致渐近稳定； 如果 不趋向零，则系统不是一致渐近稳定； 如果 在有界的范围内波动，则该非线性系统为自持震荡。 需要指出：以上定理不适用于时变系统。因为时变系统的参数随时间变化而发生改变，有可能导致系统经过一段稳定状态或者驻留状态后又变成为发散。 说明1：在Lyapunov第二法中，条件“ V 为正定且 为负定”可以确保得出结论：