2015机械工程基础(系统性能指标与校正)汇总.ppt

4、 PID调节器（比例-微分-积分控制） 当取Kp＝1时，PID控制器的频率特性为： PID校正集中在低频段和中频段， 低频段起积分作用，中频段起微 分作用。 0 -270° -90° 0° L ? /dB ? ? -180° ? rad/s 90° -20 已校正 未校正 ?c ? ?c ? ?c 未校正 已校正 PID校正装置 -40 -60 -20 -40 ?c 1/Ti 1/Td -20 +20 -40 PID校正装置 ⑴在低频段起积分作用，改善系统稳态性能； ⑵在中频段起微分作用，改善系统动态性能。 二、PID校正环节 PD、PI、PID三种有源校正环节。 1、PD控制规律的实现（P218 PD校正装置 A C1 R1 R2 a uo t ui t 有源阻容网络 2、PI控制规律的实现 PI校正装置（P219） A C2 R1 R2 uo t ui t 3、PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo t ui t C1 二、PID调节器设计 1、二阶系统优化模型 ?＝0.707称为工程最佳阻尼系数。 0 ? L ? ?c 1/T -20 -40 此时，Mp 4.3%，ts＝6T， ?c＝1/ 2T 。 ，于是ωc K。 于是ωc K 1/ 2T 。 2、PID校正装置参数的确定 步骤 调整开环增益，保证稳态性能； 根据动态性能要求，选择相应的校正方法； 确定校正装置的参数； 验算。 确定校正装置各元件参数 二阶最优校正举例： 例1：某位置随动系统方框图如下，其中K3 1.3， K4 0.0938，Kd 22.785，Td 0.15s，T3 0.877 ?10-3s，? 5?10-3s。试设计有源串联校正装置，使系统速度误差系数Kv?40，幅值穿越频率?c?50rad/s，相位裕量? ?c ?50°。 K4 K1 K2 K4 ?i ?o 解：1）确定开环增益 由系统方框图易得未校系统的开环传递函数为： 可见系统为I型系统，根据稳态误差系数的要求，选择K1 3， K2 4.8，此时：K Kv 40。 注意到， T3、? 远远小于Td，因此，可对原系统高频段小时间常数惯性环节作如下等效处理： 从而，未校正系统的开环传递函数可近似为： 1 10 100 1000 10000 40 20 0 -20 -40 求得未校系统： ?c 15.638rad/s，? ?c 17.833?。 转角频率：1/0.15 6.67，1/5.877×10-3 170.2。 根据传递函数： 画出Bdoe图。 6.67 170.2 显然?c、? ?c 均小于设计要求。为保证稳态精度，同时提高系统的动态性能，选用有源PD 串联校正。 2）确定校正装置 已知PD校正装置的传递函数为： 显然，通过零极点对消，可使校正后的系统为二阶最优模型。 注意到，对二阶最优模型，惯性环节的转折频率必须高于幅值穿越频率。对于该未校系统，0.15s对应的惯性环节不满足该条件，因此，需将该惯性环节消去。 3）确定校正装置参数 令?d Td 0.15s，则： 根据性能指标要求： ?c? 50rad/s 而由I型系统的Bode图知，系统的开环增益在数值上与幅值穿越频率?c相等。因此有： 40Kp ?c ? 50rad/s 选择Kp 1.4。 从而，校正后系统的开环传递函数为： 校正后系统的性能指标为： Kv ?c 56rad/s，? ?c 71.78?。 4）验算 若考虑系统实际传递函数为： Kv ?c 56rad/s，? ?c 71.55?。 则实际性能指标为： 满足设计要求。 6.5 反 馈 校 正 反馈校正的特点是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正, 其系统方框图如图6-14所示。 图中被局部反馈包围部分的传递函数是 图 6-14 反馈校正系统 反馈校正可以改善系统性能，还可以减少内扰的影响 反馈校正分类：Gc s k?位置 比例 反馈, Gc s ks?速度 微分 反馈, Gc s ks2?加速度反馈。 2、串联相位迟后校正方法小结: 串联迟后校正装置的作用： （1）提高系统低频响应的增益, 减小系统的稳态误差； （2）迟后校正装置的低通滤波器特性, 将使系统高频响应的增益衰减, 降低系统的剪切频率, 提高系统的相对稳定裕度, 以改善系统的稳定性和提高系统抗干扰能力。  设计串联迟后校正装置的步骤大致如下:  1 根据给定的稳态性能要求去确定系统的开环增益;  2 绘制未校正系统在已确定的开环增益下的伯德图, 并求出其相角裕度γ0，看是