同济大学《自动控制原理》第六章+控制系统的综合与校正研究报告.ppt

第六章控制系统的综合与校正 This is End of Chapter 6 扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 ! ! !通常实现全补偿是困难的,但近似补偿是可以做到的 复合校正举例 系统的快速性和相对稳定性均不达标 期望频率特性法设计： 动态指标完全符合 PI控制 调节Ti 影响积分控制作用； 调节Kp既影响控制作用的比例部分， 又影响积分部分。 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 转折频率?1 1/ KpTi 一个积分环节? 提高系统的稳态精度 一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响 PID控制 一个零极点 提高稳态精度 两个负实部零点 提高动态性能 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 近似有： 通常PID 控制器中 ?i ?d（即Ti Td ） 相位超前校正网络 相位滞后校正网络 相位超前-滞后校正网络 响应的快速性（带宽）? 稳态精度（系统增益）? PD控制校正网络及超前校正网络 PI控制校正网络及滞后校正网络 PID控制校正网络及滞后-超前校正网络 第三节：用频率特性法确定串联校正装置 超前校正装置的确定 拟采用相位超前校正装