第一章_仪表及自动化研究.ppt

储运仪表及自动化（适用于储运专业）;目的和意义;化工自动化的发展历程;本课程主要内容;第一章 自动调节系统基本概念;第一节 自动化的主要内容;自动调节系统的组成;第三节 自动调节系统的表示方法;自动控制的基本概念 ;控制流程图符号意义;控制流程图字母意义;第四节 自动调节系统的分类;第五节 自动调节的过度过程和系统品质指标;第五节 自动调节的过度过程和系统品质指标;飞升曲线的四种形式;控制系统的品质指标; 例1.1 热力系统 如图1.2所示为一个热力系统。通过调节蒸汽阀门，使流出的热水保持一定的温度。如果由手工控制，就要求控制者观测温度计的指示值，调节阀门开关的开度。 调节方法为：如果温度 计的指值高于期望值，则关小阀门，降低热水温度；否则，开大阀门，升高热水温度，从而使流出的热 水保持设定的温度。 ;例1.2 直流电动机速度控制系统 如图1.3所示直流电动机速度控制系统。控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行。从图中可见，对应滑动电阻器的触点的某一位置，有一给定电压，经过放大器放大为，即为电动机电枢电压。在没有任何扰动的情况下，对应滑动电阻器的触点的某一位置，则有一电机转速与之对应。 ; 上述两个系统都是由人工控制的，可以看出，人在控制过程中起三个作用： （1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值； （2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量； （3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。 ; 在自动控制中，用控制装置代替人来完成上述功能。例如，自动控制热力系统如图1.4所示。 ;直流电动机自动调速系统如图1.5所示。 因此所谓自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 ;1.2 自动控制系统的类型 1.2.1开环、闭环与复合控制系统 1.开环控制系统 如果控制系统的被控量对系统没有控制作用，这种控 制系统称为开环控制系统。开环控制系统的控制原理 如图1.6所示。 ; 2. 闭环控制系统或反馈控制系统 定义 如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。 反馈控制系统的控制原理如图1.7所示。 ; 系统中存在采样、保持、数字处理等过程，具有一些独特的性能。随计算机的发展自动化系统得到越来越广泛的应用。 ;第二章 自动控制的基本概念;§2-1自动控制系统组成及常用术语;一、人工控制和自动控制;人工控制;分析决策;人工控制和自动控制的类比;自动控制的基本方式;闭式（反馈）控制：按偏差调节;二、自控系统的组成;三、常用术语 被控过程（简称过程或称被控对象）：在自动控制系统中，工艺变量需要控制的生产过程、设备或机械等，如锅炉汽包。　被控变量：被控过程内要求保持设定数值的工艺变量称为被控变量，例如锅炉汽包内的水位。　操纵变量：指受控于调节阀，用以克服扰动的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量，称为操纵变量。例如锅炉给水。;　扰动（干扰）：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素，称为扰动。例如蒸汽负荷的变化。　设定值：被控变量的??定值称为设定值。例如锅炉汽包中预先设定的水位值。　偏差：是被控变量的设定值与实际值之差。但是，能够直接获取的信息是被控变量的测量值而不是实际值。因此，在控制系统中通常把设定值与测量值之差作为偏差。 ;§2-2自动控制系统的方框图;一、方框图的画法;过热蒸汽温度控制系统;液位控制器;烤炉温度控制示意图;位置随动系统原理图;调速系统图;二、自控系统的分类;反馈调节器;; 一、系统的静态和动态二、过渡过程基本形式三、品质指标 ;一、系统的静态和动态;二、过渡过程基本形式;发散振荡;等幅振荡;最大偏差;衰减振荡(2);（单调过程）无振荡过程;三、品质指标 ;典型的单位阶跃响应曲线（衰减振荡形式）;最大偏差;给定值;过渡过程时间（ts）：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间 峰值时间（tp）：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度;给定值;等幅振荡的品质指标;发散振荡的品质指标;偏差性能指标?min;对控制系统的性能要求;系统过渡到新的平衡工作状态后或系统受到扰动后重新恢复平衡后，最终保持的精度，反映了动态后期的性能;快：;小节