离散系统z变换分析法02.pptVIP

第2章线性离散系统 Z 变换分析法;2.5 Z 传递函数;2.5.1 z传递函数的定义;2.5.2 连续环节(或系统)的离散化;例题7：试求带有零阶保持器对象的z传递函数HG(z); 解：广义对象(带有零阶保持器的对象)的传递函数;2.5.3 Z传递函数的性质;系统 Z 传递函数和方框图;例题8：设线性离散系统的差分方程为：;2. 开环 Z 传递函数;串联环节的Z传递函数; 例题9; 例题10; 例题11:;3.闭环 Z 传递函数的结构图1 ;闭环 Z 传递函数的结构图2;2.5.4 过渡过程特性;例题12;例题13;例题13(续）;2.5.5 离散系统的误差特性;对于图2.18所示系统，离散系统的误差z传递函数;由上式可以看到：;不同输入时各类系统的稳态误差;例14;解：系统的闭环z传递函数;7-5 离散系统的稳定性;相当于取s平面上的虚轴映射到 z 平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈;结论：在等 线的左半平面映射为z平???上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。 s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。;（1）离散系统稳定的充要条件（时域） 设：系统差分方程;设特征方程具有各不相同的特征根：;系统特征方程;例：设典型离散系统;离散系统的稳定性判据;1. W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据;Z平面单位圆内;例1：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。;进一步整理后，w域的特征方程：;（2）Jury（朱利）稳定判据;第三行系数 第四行系数; Jury稳定判据：特征方程 的根，全部严格位于 z平面上单位圆内的充要条件是：;推论1：特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是;例2 设一离散时间单位反馈系统，采样周期 T=1（s），其开环脉冲传递函数;综合（1）、（2）、（3）;采样周期与开环增益对稳定性的影响;由 Jury 稳定判据 或 w域的劳斯稳定判据;P357图7-49给出 K=1, 不同采样时的单位阶跃响应。 结论： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小，允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。;2.7 线性离散系统的性能分析;;k为采样时刻kT的采样周期数;图2.25 闭环实数极点的分布与过渡分量的关系;图2.26 闭环复数极点的分布与过渡分量的关系;2．8 线性离散系统的根轨迹分析法;2．8．1 根轨迹分析法;;绘制线性离散系统的基本法则1-5;基本法则6-10;常见线性离散系统的根轨迹图;例2．43;解：;;作业：