力学竞赛知识点(理论力学).ppt

[例13] 解： 球壳作平面运动，作用于它的外碰撞冲量有瞬时法向反力的冲量IN 和瞬时摩擦力的冲量 IF 。 设碰撞结束时质心速度是uC ，绕质心轴的角速度是ω 规定以逆钟向为正 。 写出质心冲量方程和对质心的冲量矩方程，并注意球壳对质心轴的转动惯量 JC 2Mr2／3 ，有 w0 C y vC IF IN x A uC q β 由恢复系数的定义可知，在完全弹性碰撞结束后，接触点的切向和法向相对速度都按相反方向全部恢复。以vA和uA 分别表示碰撞始末接触点 A 的速度，则有 由运动学知 从而可得 w0 C y vC IF IN x A uC q β 于是，上面两个等式 ? 就可写成 联立求解上列方程 1 ? 5 ，就可得到需求的全部答案。 w0 C y vC IF IN x A uC q β a 由式 a 可以求出球壳回跳时的角度β，有 这个结果表明β 有可能取任意的数值，只要 vC ，q 和w 配合适当。 w0 C y vC IF IN x A uC q β 均质细杆长l，质量为m，以速度v平行于杆自身而斜撞于光滑地面，杆与地面成角θ，如图所示。若为完全弹性碰撞，试求撞后杆的角速度。 x y v A C θ [例9] 地面光滑，杆只受有y方向的碰撞冲量I ，杆沿x方向动量守恒。设杆撞后质心C的速度为vC ，角速度为w，如图所示。则x方向有 沿y轴投影为 由平面运动基点法得知点A速度为 a 解： x y w v vCy vC vCx vAy vA vAx A C I θ 撞击点A在碰撞前的法向速度为 ，由恢复系数 对质心C的冲量矩定理为 冲量定理沿y轴投影式为 代入式（a），得 b c d x y w v vCy vC vCx vAy vA vAx A C I θ 由 c 、（d）二式消去I ，得 解出 代入式（b），得 即 x y w v vCy vC vCx vAy vA vAx A C I θ 均质杆AB长为l，质量为m，如图所示。设杆在铅直面内保持水平下降，杆与固定支点E碰撞，前其质心的速度为v0，恢复系数为k。求碰撞后杆的质心速度uy和杆的角速度Ω。已知E点到杆左端的距离为 。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I [例10] 不考虑碰撞时杆的弹性振动，可看成是刚体碰撞的突加约束问题。E为固定障碍，碰撞前杆作平动，碰撞后杆作平面运动。 作Exy坐标轴，Ey向下为正。图上所表示的方向均假设为正。 应用投影式，得 （a） （b） 解： 上面三个未知量uy，Ω，S，故还需建立一个方程才能求解。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 注意，碰撞前E的速度为v0（方向向下），碰撞后E点的速度是质心速度uy（方向向下）与杆绕质心转动的速度 （方向向上）的代数和，故得 （c） 上面三个未知量uy，Ω，S，故还需建立一个方程才能求解。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 由式（a），（b）和（c），消去I，求得 代入 得 Ω y x l1 l E C uy v0 E I 若为弹性碰撞，k 1，此时求得 若为塑性碰撞，k 0，则 负号表示碰撞后质心C的速度向上，与碰撞前速度v0的方向相反。 Ω y x l1 l E C uy v0 E I k 1 k 0 一均质圆柱体，质量为m，半径为r，其质心以匀速vC沿水平面作无滑动的滚动，突然与一高度为h（h r 的平台障碍碰撞，如图所示。设碰撞是塑性的。求圆柱体碰撞后质心的速度、圆柱体的角速度和碰撞冲量。 t n O h r C O FN F mg vC ω a t n C O O It In uC Ω Ω b [例11] 设圆柱体与平台凸缘碰撞冲量为I，因碰撞接触面并非光滑的，故I有公法线和公切线分量In和It，如图所示。 这是一个突加约束的问题。 碰撞后瞬时，柱体上O′轴线（垂直于图面）与平台凸缘上O轴线不分离，柱体突然变成绕固定轴的转动，设其角速度为Ω（顺时针转动）。这时，质心的速度为uC，方向如图所示。 解： t n O h r C O FN F mg vC ω a t n C O O It In uC Ω Ω b 碰撞冲量I通过O轴，因此冲量矩为零，故碰撞前后柱体对O轴的动量矩守恒。碰撞前柱体对O轴的动量矩为 （a） 碰撞后柱体对O轴的动量矩为 JO是柱体对O轴的转动惯量， 由动量矩守恒， 得 t n O h r C O FN F mg vC ω a t n C O O It In uC Ω Ω b 因 ，代入后求得 因 ，故 （b） 质心速度 （c） t n O h r C O FN F mg vC ω a t n C O O It In uC Ω Ω b 为