永磁同步电动机(PMSM)三相坐标系的数学模型重点.docVIP

永磁同步电动机数学模型PMSM三相坐标系的数学模型 (4-1) 静止三相坐标系里PMSM的定子侧磁链方程 (4-2) 式中， ，， ， 电机统一理论和机电能量转换告诉我们，电机的电磁力矩[37] (4-3) 式中，代表取共轭复数，Im代表取虚部。 3 PMSMdq坐标系的数学模型 三相交流电机是一个耦合强、非线性、阶次高的多变量系统，它在三相静止的坐标系里的数学模型相当复杂，应用传统的控制策略对其实现交流调速有很大的困难，所以对于一般的三相交流电机常常应用矢量控制的方法，采用坐标变换，把三相交流的绕组等效变换成两相互相垂直的交流绕组或者旋转的两相直流的绕组，等效变换以后其产生的磁动势相等，系统的变量之间得到了部分的解耦，它的数学模型得到了大大简化，使得对于系统的分析和控制也简化了很多，使得它的数学模型与比较简单的直流电机类似[52]。 图4-1静止的三相和两相坐标系坐标变换采用的空间矢量位置图 通常会用到如下的六种坐标变换：三相和两相正交坐标系间变换(3s/2s变换)，两相正交坐标系和三相坐标系间变换(2s/3s变换)，静止两相和旋转两相坐标系间变换(2s/2r变换)，旋转两相和静止两相坐标系间变换(2r/2s变换)，三相静止和两相旋转坐标系间变换(3s/2r变换)，两相旋转和三相静止间变换(2r/3s变换)。根据磁动势和功率相等的等效原则，两相与三相的合成磁动势相等，即图4-1中，两相与三相绕组的磁动势在坐标轴上投影相等，即 (4-5) 其矩阵形式为： (4-6) 要使变换之后总功率保持不变，可证，匝数比应等于 所以，可以求得 (4-7) 所以，三相和两相正交坐标系间变换的变换矩阵 (4-8) 又因为，，所以，可得 (4-9) 所以，三相和正交坐标系间变换的变换矩阵为 (4-10) 这是一个正交矩阵，所以 (4-11) 所以，两相正交坐标系和三相坐标系间变换的变换矩阵 (4-12) 图4-2　静止的两相坐标系和旋转的两相坐标系 由图4-2可知 　　(4-13) 其矩阵形式为： 　(4-14) 进而，可求得 (4-15) 所以，静止两相和旋转两相坐标系间变换矩阵 　 　　(4-16) 旋转两相和静止两相坐标系间变换矩阵 (4-17) 三相静止和两相旋转坐标系间变换的变换矩阵： (4-18) 加之　 　　　　　　　　　　(4-19) 变换阵可变为下面的形式 (4-20) 其逆变换矩阵是 (4-21) 所以 (4-22) (4-23) 式中，(可以是电流，电压，也可以是磁链)。 将式(4-2) 3s/2r变换，可以得到 (4-24) 式中 　　　　， 设，， (4-25) 则， 坐标系中定子侧的磁链方程为 (4-26) 从式（4-1）可推出 (4-27) 从式(4-20)至(4-23)推出 (4-28) 把式(4-27)代入式(4-28) (4-29) 要使任意值都能使得式(4-29)成立，须满足如下条件