哈工大机器人技术课件第一章.ppt

机电模拟 F k c m L R C E 机械系统模型 电路系统模型 机电模拟 * 机电模拟， F-E；v-I * 进一步抽象成信号流程图 F I E v Ym Ze —— 汇节点 —— 源节点 —— 半源半汇节点 激励信号：F；I响应信号：v；E * 其它形式的流程图 逆转支路的传输值取倒数 指向逆转支路的传输值取负数 * F-v支路逆转、I-E支路逆转 激励信号： v；E 响应信号： F；I F I E v Zm Ye * F-v支路逆转、I-E支路不变 激励信号： v；I 响应信号： F；E F I E v Zm Ze 参数计算 机械端口可以看作如图所示 F k c m 参数计算 忽略电容 * 复习题 简述传感器的地位和作用。 简述传感器的定义,传感器还有哪些其它叫法？ 传感器有哪些环节组成？各有何作用？哪些环节是必需的？举例说明之 传感器按结构分类可以分成那两种类型？ 简述传感器的发展趋势。 什么是模型？如何建立一个模型？ 以电动式动态力测力传感器为例，建立其四端网络、信号流程图和数学模型。 传感技术 赵学增 黄文涛 陈芳 王广林 机电工程学院 2012.2-2012.4 教材： 《现代传感技术基础及应用》 赵学增等 清华大学出版社 * 绪论 传感器的地位与作用 传感器的定义 传感器的组成 传感器的分类 对传感器的一般性要求 传感器的发展方向 * 一、传感器