多子阵多波束海底地形地貌一体化探测技术.pptVIP

* 刘晓,李海森, 周天,徐超,么彬水声技术重点实验室sidescan@126.com 多子阵多波束海底地形地貌一体化探测技术 研究背景 1 2 算法测试结果 3 4 结论及展望 主要内容 多子阵多波束海底成像方法 2 测深 一、研究背景 1.多波束测深声呐的应用 作为一种高效、高精度的海洋勘测设备，具有可同时测深和海底声呐成像的优点。特别是近年来其成像结果在海底生境调查、底质分类等研究中都得到了广泛的应用 声呐成像 多波束测深声呐 沙底上的海草 暗礁上的藻类 测深 一、研究背景及意义 2.利用多波束测深声呐进行海底成像的主要方法 伪侧扫成像法 海底 声呐 t （1）伪侧扫成像(Pseudo-sidescan Imagery)法：独立于用于测深的多波束形成两个额外的宽波束，对宽波束覆盖的扇面进行幅度时间序列采样 声呐 海底 （2）单值法：每个接收窄波束只取一个声强值，如波束主轴方向的声强值，或者是每个波束内的平均声强值。 单值法 声呐 海底 t （3）片断（Snippet）法：对每个接收窄波束都进行幅度时间序列采样，又称脚印时间序列（Footprint Time Series）法 。 Snippet方法 一、研究背景及意义 3.三种方法对比 优 势 劣 势 声呐正下方存在盲区，且因为使用了不同的波束测量，需要对声强数据与测深数据进行复杂的融合 伪侧扫成像法 图像分辨率高 图像分辨率低，尤其是边缘波束区域 单值法 声强数据与深度数据一一对应，避免了数据融合问题 成像质量受地形起伏影响较大 Snippet法 避免了声强数据与测深数据的融合问题，能同时获得高分辨率的声呐图像。 当前研究热点 一、研究背景及意义 3. Snippet法成像质量受地形起伏影响较大原因分析 传统的多波束测深算法（如幅度、相位检测法）只能估计出波束主轴方向检测点的空间位置，所以Snippet法中除波束主轴方向其他声强样本的空间位置是通过假设波束内为平海底情况得到，当波束内的地形存在起伏时，解算的检测点的位置与实际情况存在误差，使得声强数据与测深数据不能准确地一一对应。 提出一种多子阵多波束海底成像方法 Snippet法原理几何示意图 1、方法概述 二、多子阵多波束海底成像方法 利用多子阵检测法获得的高精度、高空间分辨率TOA-DOA序列估计各海底检测点的空间位置和回波强度，并考虑水声环境以及角度的影响对成像数据进行修正，以生成高质量的声纳图像。 声呐图像 空间位置 TOA-DOA序列 多子阵检测法 接收信号 全阵波束形成 回波强度 反向散射强度计算 各测点灰度值 角度关系修正 空间上同步 成像数据处理流程 2、多子阵检测法 （1）将接收基阵划分成L个重叠子阵，对每一个子阵都分别进 行空间波束形成； （2）求不同子阵同号波束之间的相位差； （3）对不同子阵同号波束的输出相位序列进行最小二乘拟合，估计相位斜率K ； （4）求解回波DOA： 其中，n代表采样时刻，即回波TOA。 （5）图像变换。 二、多子阵多波束海底成像方法 3、空间位置解算 在声速已知的前提下，利用多子阵检测法估计得到的DOA和TOA可计算海底深度和水平距离，即 二、多子阵多波束海底成像方法 但由于声波穿透水体到达海底经历的各个水层中的声速间存在差异，导致了实际的声波传播路线非直线，因此海底检测点处的空间位置并不能用三角关系进行简单的计算，而需要在声速剖面基础上，采用层追加的方法来解算各检测点相对于船体坐标系的坐标位置。 采用基于层内常梯度假设下的声线跟踪技术 3、空间位置解算 二、多子阵多波束海底成像方法 层内常梯度声线跟踪示意图 声线在层i内的水平位移： 声线在层i内经历的时间： 将传播时间逐层累加并与实际测量的单程传播时间进行比较判断传播层数，解算各海底检测点相对于基阵中心的水平位移和垂直深度。再结合基阵的GPS数据与测量船的姿态信息就可以估计出检测点的空间位置坐标，即地形信息 。由于海底各检测点是利用多子阵检测法得到的实际测点，所以避免了“snippet”方法中当波束内的地形存在起伏时解算的检测点位置与实际情况存在误差的问题 。 4、回波强度估计 二、多子阵多波束海底成像方法 回波强度估计原理示意图 对利用多子阵检测法所得的DOA-TOA序列中进行搜索，设有H个角度在 内,并将其记为 ，相对应的TOA记为 （j=1,…,H）。由于每个采样时刻的回波信号都由大量的海底散射点组成，所以利用得到的TOA对波束输出信号进行采样，得到H个长度等于发射脉宽长度的幅度时间序列，并由此估计各检测点的回波强度。 , 第j个检测点处的回波信号强度: 波束输出幅度 采样频